[实用新型]田间施肥喷药作业履带驱动蛇形机器人

权利要求书

1.田间施肥喷药作业履带驱动蛇形机器人，它由履带式牵引车(5)、植株接近探测器(2)、控制单元(3)、能量供给单元(4)、第二节轮式车厢(9)、液体肥料车厢1(11)、液体肥料车厢2 (12)、液体肥料车厢3(13) 、喷头(15)构成；

所述履带牵引车(5)位于蛇形机器人的最前端，从上到下依次设置为摄像机(1)、植物植株接近探测器(2)、控制单元(3)、能量供给单元(4)；

所述摄像机(1)固定在履带牵引车(5)的外部前端顶部，植株接近探测器(2)分别固定在履带牵引车(5)的外部前端顶部的左右两侧；

所述控制单元(3)与能量供给单元(4)依次固定在履带牵引车(5)的车厢内；

所述第二节轮式车厢(9)从上到下依次设置喷头(15)、背靠式喷管(7)、吸液泵(8)；所述喷头(15)固定在背靠式喷管(7)的两侧，对称放置4个喷头(15)；

所述背靠式喷管(7)连接在吸液泵(8)上，吸液泵(8)固定于车厢外侧顶部；

所述田间施肥喷药作业履带驱动蛇形机器人的履带牵引车(5)与第二节轮式车厢(9)之间、第二节轮式车厢(9)与液体肥料车厢1(11)之间、液体肥料车厢1(11)与液体肥料车厢2(12)之间、液体肥料车厢2(12)与液体肥料车厢3(13)之间通过牵引销(6)连接；

所述吸液泵(8)与液体肥料车厢1(11)之间、液体肥料车厢1(11)与液体肥料车厢2(12)之间、液体肥料车厢2(12)与液体肥料车厢3(13)之间再通过软管(10)连接。

2.根据权利要求1所述的田间施肥喷药作业履带驱动蛇形机器人，其特征是喷头(15)的2/3对称式球形外腔(17)与喷管为一体化设计，球形空腔(16)与喷头(15)为一体化设计，喷头(15)的外腔为2/3对称式球形外腔(17)，与球形空腔(16)球面相切配合，喷头(15)角度可调范围大。

3.根据权利要求1所述的田间施肥喷药作业履带驱动蛇形机器人，所述植株接近探测器(2)通过检测结果控制喷头(15)作业，调整喷头(15)高度和角度对位植株叶面或根部喷洒液体肥料，减少了对环境的污染。