[实用新型]一种基于多传感器协同的智能环境清洁机器人

权利要求书

1.一种基于多传感器协同的智能环境清洁机器人，其特征在于：所述基于多传感器协同的智能环境清洁机器人包括以下模块和电路：

视觉识别模块：所述视觉识别模块检查垃圾是否存在和垃圾是否为智能环境清洁机器人可以清洗的垃圾；

惯性导航模块：所述惯性导航模块用于检测智能环境清洁机器人的角速率和加速率；

传感器融合处理模块：所述传感器融合处理模块用于检测机器人的位置；

电机控制模块：所述电机控制模块控制转向电机驱动器和直行电机驱动器，

主控制器：所述主控制器控制整个智能环境清洁机器人的运转；

主控制器电连接或无线连接传感器融合处理模块、电机控制模块，电机控制模块电连接电机驱动电路；视觉识别模块、惯性导航模块均与传感器融合处理模块电连接或无线连接。

2.根据权利要求1所述的基于多传感器协同的智能环境清洁机器人，其特征在于：所述电机控制模块电连接转向电机驱动电路、直行电机驱动电路；转向电机驱动电路驱动转向电机，直行电机驱动电路驱动直行电机。

3.根据权利要求1所述的基于多传感器协同的智能环境清洁机器人，其特征在于：所述基于多传感器协同的智能环境清洁机器人还包括触摸屏，所述触摸屏位于智能环境清洁机器人的外壳的表面。

4.根据权利要求1所述的基于多传感器协同的智能环境清洁机器人，其特征在于：所述惯性导航模块包括超声传感器和角度传感器。

5.根据权利要求1所述的基于多传感器协同的智能环境清洁机器人，其特征在于：所述智能环境清洁机器人还包括洗地刷盘和吸水刮条。

6.根据权利要求5所述的基于多传感器协同的智能环境清洁机器人，其特征在于：所述洗地刷盘位于基于多传感器协同的智能环境清洁机器人的前端或中间的底部，所述吸水刮条位于基于多传感器协同的智能环境清洁机器人的后端底部。

7.根据权利要求1所述的基于多传感器协同的智能环境清洁机器人，其特征在于：所述主控制器为ARM处理器。

8.根据权利要求7所述的基于多传感器协同的智能环境清洁机器人，其特征在于：所述ARM处理器为Cortex A8 处理器。

9.根据权利要求1所述的基于多传感器协同的智能环境清洁机器人，其特征在于：所述主控制器与视觉识别模块之间通过Usb或串口进行数据交互；所述主控制器与传感器融合处理模块、视觉识别模块、惯性导航模块之间通过串口进行数据交互。

10.根据权利要求1所述的基于多传感器协同的智能环境清洁机器人，其特征在于：所述主控制器与电机控制模块之间通过CAN、网口或者串口进行数据交互；所述主控制器与触摸屏之间通过HMI进行数据交互。