[实用新型]一种液压驱动四足机器人

权利要求书

1.一种液压驱动四足机器人，其特征在于：包括液压伺服油缸(1)和多维力传感器(6)，所述液压伺服油缸(1)的上端固定安装有连接杆(2)，在连接杆(2)的两端还固定安装有转动轴(4)，且转动轴(4)的底端固定连接在液压伺服油缸(1)的表面上，在液压伺服油缸(1)的左端还通过转动螺栓固定安装有腿关节(5)，在腿关节(5)的下端还固定连接有导向键杆(14)，所述导向键杆(14)的右侧面上固定安装有多维力传感器(6)，且在导向键杆(14)的外表面还固定安装有耐磨套(8)，所述导向键杆(14)的下端通过螺母(10)与小腿杆(9)相连接，所述小腿杆(9)的外表面还固定安装有组合弹簧(11)，所述小腿杆(9)的底端还固定安装有转动滚轮(12)，所述转动滚轮(12)的表面还设置有卡槽(13)。

2.根据权利要求1所述的一种液压驱动四足机器人，其特征在于：所述多维力传感器(6)的输出端通过控制线与液压伺服驱动器(7)相连接。

3.根据权利要求1所述的一种液压驱动四足机器人，其特征在于：所述连接杆(2)的四周还固定安装有多个连接接口(3)，且多个连接接口(3)均对称分布在连接杆(2)的上表面上。

4.根据权利要求1所述的一种液压驱动四足机器人，其特征在于：所述卡槽(13)的数量为两个，且两个卡槽(13)分别固定安装在转动滚轮(12)外壁的两侧。