[实用新型]一种可同时夹持和托起物品的机械手

权利要求书

1.一种可同时夹持和托起物品的机械手，包括机架、平移组件、抓手结构和升降结构，其特征在于：其中，

所述平移组件包括横向移动导轨、横向移动滑块、纵向移动导轨、纵向移动滑块，所述横向移动滑块、纵向移动滑块分别滑动设置在所述横向移动导轨、纵向移动导轨上；所述升降结构固定在所述横向移动滑块上；所述横向移动导轨固定在纵向移动滑块上，纵向移动导轨与机架固定连接；

所述升降结构包括连接板，所述连接板上部固定连接所述横向移动滑块，所述连接板下部设置两个轴承座；所述两个轴承座之间安装有转轴，所述转轴上固定有线筒，所述线筒上缠绕有升降线，所述升降线下端连接所述抓手结构；

所述抓手结构包括连接座、电机壳、基座、手爪，所述连接座是圆柱结构，所述连接座上端固定连接升降线下端，所述电机壳的两端分别连接所述基座和所述连接座，电机固定安装在所述基座一侧上并位于电机壳内，所述电机的输出轴穿出基座伸向外部并固定连接有凸轮转盘；所述基座的另一侧设置有手爪铰接座，所述手爪为至少三个大致呈“7”型的手爪，所述手爪具有短边和长边，所述手爪长边末端安装有用于托住物品的托起部，手爪短边沿电机输出轴方向延伸且靠近电机的一侧铰接在所述手爪铰接座上，所述凸轮转盘与所述手爪短边相抵接，所述手爪铰接座上设置有扭簧，所述扭簧两端分别卡接在所述手爪铰接座和所述手爪上，所述扭簧施加初始作用力使所述手爪向抓取物品的方向闭合，所述凸轮转盘具有沿360度范围内均布的至少三个凸起，所述凸起抵抗所述扭簧的初始作用力使所述手爪张开。

2.根据权利要求1所述的可同时夹持和托起物品的机械手，其特征在于，所述手爪为三个，所述凸起为三个。

3.根据权利要求2所述的可同时夹持和托起物品的机械手，其特征在于，手爪短边上分布有多个减重工艺孔。