[实用新型]一种可拼装的教学级六自由度机械臂

权利要求书

1.一种可拼装的教学级六自由度机械臂，包括骨架和关节，其特征在于，所述的骨架包括依次连接的底座(1)、支架(2)、大臂板(3)、小臂板(4)、腕部板(5)、腕部摆动板(6)和可换末端(7)，所述的关节包括驱动支架(2)相对于底座(1)旋转的大臂旋转舵机(11)、驱动大臂板(3)相对于支架(2)摆动的大臂摆动舵机(12)、驱动小臂板(4)相对于大臂板(3)摆动的小臂摆动舵机(13)、驱动腕部板(5)相对于小臂板(4)旋转的腕部旋转舵机(14)、驱动腕部摆动板(6)相对于腕部板(5)摆动的腕部摆动舵机(15)以及驱动可换末端(7)相对于腕部摆动板(6)旋转的末端旋转舵机(16)，所述的可换末端(7)设有夹持部。

2.根据权利要求1所述的一种可拼装的教学级六自由度机械臂，其特征在于，所述的夹持部包括插槽(71)，所述的插槽(71)的侧壁上设有卡扣或螺孔。

3.根据权利要求1所述的一种可拼装的教学级六自由度机械臂，其特征在于，所述的底座(1)上设有可调式大臂旋转舵机夹具，所述的可调式大臂旋转舵机夹具包括设置在底座(1)上的滑轨(101)以及两个与滑轨(101)可滑动连接的滑块(102)，每个滑块(102)上均设有用于将该滑块(102)固定在滑轨(101)上的螺钉，可调式大臂旋转舵机夹具将大臂旋转舵机(11)夹持在两个滑块(102)之间，所述的支架(2)与连接在大臂旋转舵机(11)转动轴上的舵盘固定连接，并与底座(1)旋转连接。

4.根据权利要求3所述的一种可拼装的教学级六自由度机械臂，其特征在于，所述的底座(1)呈顶部敞口的圆筒状腔体，所述的可调式大臂旋转舵机夹具设置在腔体内的底部，所述的滑块(102)呈竖直状设置在滑轨(101)上，所述的支架包括底座盖板(202)和设置在底座盖板(202)上表面的支撑板(201)，所述的底座盖板(202)的底部边缘设有一圈翻边(203)，该底座盖板(202)通过翻边(203)套设在底座(1)顶部，并与底座(1)顶部旋转连接。

5.根据权利要求1所述的一种可拼装的教学级六自由度机械臂，其特征在于，

所述的大臂板(3)由两个相对设置的大臂板材(301)构成，一个大臂板材(301)与支架(2)转动连接，另一个大臂板材(301)通过大臂摆动舵机(12)及设置在大臂摆动舵机(12)转动轴上的舵盘与支架(2)连接，

所述的小臂板(4)呈倒U形，由两个相对设置的小臂板材(401)及连接在两个小臂板材(401)顶部之间的小臂连接板(402)组成，一个小臂板材(401)与一个大臂板材(301)转动连接，另一个小臂板材(401)通过小臂摆动舵机(13)及设置在小臂摆动舵机(13)转动轴上的舵盘与另一个大臂板材(301)连接，

所述的腕部旋转舵机(14)设置在小臂连接板(402)的底部，腕部旋转舵机(14)的转动轴穿过腕部连接板(402)，腕部旋转舵机(14)通过设置在其转动轴上的舵盘与腕部板(5)连接。

6.根据权利要求5所述的一种可拼装的教学级六自由度机械臂，其特征在于，所述的大臂板材(301)和小臂板材(401)上设有用于调节大臂板(3)长度和小臂板(4)长度的通孔(10)，所述的通孔(10)呈矩阵排列。

7.根据权利要求1或5所述的一种可拼装的教学级六自由度机械臂，其特征在于，所述的腕部板(5)和腕部摆动板(6)均由连接呈U形的底板(9)和设置在底板(9)两侧的两个侧板(8)组成，所述的腕部板(5)和腕部摆动板(6)的开口相对设置，腕部板(5)的一个侧板(8)和腕部摆动板(6)的一个侧板转动连接，腕部板(5)的另一个侧板(8)和腕部摆动板(6)的另一个侧板(8)通过腕部摆动舵机(15)及设置在腕部摆动舵机(15)转动轴上的舵盘连接，腕部旋转舵机(14)的舵盘与腕部板(5)的底板(9)连接，末端旋转舵机(16)设置在腕部摆动板(6)的底板(9)上，末端旋转舵机(16)的转动轴穿过腕部摆动板(6)的底板(9)，末端旋转舵机(16)通过设置在其转动轴上的舵盘与可换末端(7)连接。

8.根据权利要求7所述的一种可拼装的教学级六自由度机械臂，其特征在于，所述的腕部摆动舵机(15)设置在腕部板(5)的外端面一侧，所述的末端旋转舵机(16)设置在腕部摆动板(6)的内端面一侧。