[实用新型]一种机械教学用生产线

权利要求书

1.一种机械教学用生产线，其特征在于：包括依次连接的自适应气动单元、控制单元、柔性多关节机器人单元、视觉复用单元，其中所述自适应气动单元、所述控制单元和所述视觉复用单元包括机架和罩设在所述机架上的护罩，所述护罩上设有至少一个可视化窗口；

所述柔性多关节机器人单元的机架上设有一六轴机械手和物料存放机构；所述物料存放机构的数量为多个，并分别固定设置在机架上，每一所述物料存放机构上均设有待加工物料。

2.如权利要求1所述的机械教学用生产线，其特征在于：所述视觉复用单元还包括一输送机构和CCD机构执行机构，其中所述输送机构和所述CCD机构执行机构均设置在机架上端面处。

3.如权利要求1所述的机械教学用生产线，其特征在于：所述控制单元为伺服控制单元或者步进控制单元。

4.如权利要求1所述的机械教学用生产线，其特征在于：所述自适应气动单元的机架为一框体，在其上端部设置有一工作平台，在所述工作平台上设有气缸组合单元，所述气缸组合单元包括第一传动机构和与之连接的第二传动机构和第三传动机构，所述第一传动机构上设有第一气缸，所述第二传动机构上设有第二气缸和第三气缸；所述第三传动机构上设有第四气缸和第五气缸，所述第三传动机构通过一连接件与所述第一传送机构连接，所述第四气缸和所述第五气缸固定在所述连接件下方，所述第五气缸下方设有用于夹持组装模块的夹持机构。

5.如权利要求3所述的机械教学用生产线，其特征在于：所述伺服控制单元包括用于演示简易伺服电机丢步现象的第一演示组件，用于演示伺服电机丢步现象的第二演示组件，所述第一演示组件和所述第二演示组件分别包括固定在所述机架的台面上的立柱，所述立柱的上端设置有第一伺服电机，所述第一伺服电机通过同步带驱动升降板上下运动；所述立柱上设置有竖向布置的第一导轨，所述升降板上固定连接有与所述第一导轨配合的第一滑块。

6.如权利要求3所述的机械教学用生产线，其特征在于：所述步进控制单元包括设置在机架上用于演示步进电机丢步现象的第三演示组件，所述第三演示组件的一侧设置有用于放置砝码的砝码支架，所述砝码支架包括一个水平设置的底板和一个竖向设置的竖板，所述底板和所述竖板呈L型固定连接，所述底板的两侧分别设置有一个呈直角三角型或直角梯形状的侧板，所述侧板的下端与所述底板连接，所述侧板竖边与所述竖板连接。

7.如权利要求1-6任一所述的机械教学用生产线，其特征在于：还包括多个柔性传送单元，所述自适应气动单元、所述控制单元、所述柔性多关节机器人单元和所述视觉复用单元两两之间均通过一个或者多个所述柔性传送单元连接。

8.如权利要求7所述的机械教学用生产线，其特征在于：所述柔性传送单元包括一机台和罩壳，所述的罩壳为一框体，其罩设在机台上，并且该罩壳具体包括四个侧面、一上端面和一开口的下端面，其中两个相对的侧面上分别设有用于供第一流水线通过的开口，所述下端面的大小和尺寸与机台相匹配；机台的上端面为第一工作台，在该第一工作台上设有第一流水线，所述第一流水线两端分别设有接驳机构。

9.如权利要求1所述的机械教学用生产线，其特征在于：所述可视化窗口为透明玻璃门。

10.如权利要求8所述的机械教学用生产线，其特征在于：所述机台下端设有四个外向轮。