[实用新型]一种用于复杂空间钢结构损伤超声导波检测的爬行装置

权利要求书

1.一种用于复杂空间钢结构损伤超声导波检测的爬行装置，其特征在于，所述装置包括：驱动模块(1)、扩展模块(2)、承载模块(3)和导向模块(5)；所述驱动模块(1)、扩展模块(2)、承载模块(3)和导向模块(5)分别通过万向节(4)顺次链接。

2.如权利要求1所述的用于复杂空间钢结构损伤超声导波检测的爬行装置，其特征在于，所述导向模块(5)包括导向轮盘、筒式弹簧伸缩架、轮组、转向杆(7)、转向盖(8)、导向控制仓(6)及压力感应单元；

所述导向控制仓(6)与所述转向杆的一端连接，且在导向控制仓内装载有控制电路控制转向杆运动；所述转向杆的另一端与所述导向轮盘铰接；

所述转向盖(8)与导向控制仓相配合，且在转向盖上设置有一个圆孔及一矩形槽；

所述转向杆(7)由两根不同形状的杆件组成，其中一根末端为圆柱，与转向盖上的圆相配合形成轴向滑动副；另一根末端截面为矩形，与转向盖上的矩形槽相配合形成径向滑动副。

3.如权利要求1所述的用于复杂空间钢结构损伤超声导波检测的爬行装置，其特征在于，所述驱动模块(1)包括驱动轮盘(12)、筒式弹簧伸缩架、驱动轮盘轮组(9)和驱动仓(14)；

所述驱动轮盘与筒式弹簧伸缩架中设置的直杆(11)相连；

所述驱动轮盘还与驱动仓中的电机主轴相连接，且在驱动轮盘上设置有三个槽孔及三个螺纹孔，并通过所述槽孔与所述筒式弹簧伸缩架中的直杆连接，通过螺纹孔与锁紧螺钉连接，锁紧螺钉压紧与松开直杆上的凹槽，调节直杆的伸出长度并固定；

所述驱动轮盘轮组具有60度螺旋角。

4.如权利要求1所述的用于复杂空间钢结构损伤超声导波检测的爬行装置，其特征在于，所述扩展模块(2)包括导向轮盘、筒式弹簧伸缩架、轮组、万向节和从动轮盘；

所述从动轮盘与筒式弹簧伸缩架中设置的直杆相连。

5.如权利要求1所述的用于复杂空间钢结构损伤超声导波检测的爬行装置，其特征在于，所述承载模块(3)为一承载平台，并且在该承载平台上固定有检测装置。

6.如权利要求3所述的用于复杂空间钢结构损伤超声导波检测的爬行装置，其特征在于，所述驱动仓包括电池仓、电机仓、电机及电控单元。

7.如权利要求2、3或4所述的用于复杂空间钢结构损伤超声导波检测的爬行装置，其特征在于，所述筒式弹簧伸缩架还设置有套筒(10)和弹簧(15)；

所述弹簧位于套筒的内部，并连接套筒与直杆；

所述直杆上设置有凹槽和凸台，并通过设置的凸台与套筒及驱动轮盘或从动轮盘上的凹槽相配合。

8.如权利要求3所述的用于复杂空间钢结构损伤超声导波检测的爬行装置，其特征在于，所述驱动轮盘连接的筒式弹簧伸缩架中的直杆上的凸台和凹槽夹角为30度。

9.如权利要求4所述的用于复杂空间钢结构损伤超声导波检测的爬行装置，其特征在于，所述从动轮盘所连接的筒式弹簧伸缩架中的直杆上的凸台和凹槽夹角为90度。

10.如权利要求4所述的用于复杂空间钢结构损伤超声导波检测的爬行装置，其特征在于，所述扩展模块数量不固定，可设置一个或多个。