[实用新型]针对高褶皱大曲率垂直磁铁材质壁面的攀爬机器人

权利要求书

1.针对高褶皱大曲率垂直磁铁材质壁面的攀爬机器人，其特征在于，包括上部搭载平台（201）和车身侧板（207）；所述车身侧板（207）设置于上部搭载平台（201）两侧，且车身侧板（207）安装有主动轮（208）、第一从动轮（210）、第二从动轮（211）、第三从动轮（212）、压紧轮（213）和工业吸附链条（217）；所述工业吸附链条（217）均与主动轮（208）、第一从动轮（210）、第二从动轮（211）、第三从动轮（212）、压紧轮（213）触接；所述主动轮（208）和第一从动轮（210）分别转动安装于车身侧板（207）上部两侧；所述第二从动轮（211）、第三从动轮（212）分别转动安装于车身侧板（207）下部两侧；所述压紧轮（213）位于第二从动轮（211）、第三从动轮（212）中间；所述压紧轮（213）转动安装于下部导板（214）；所述下部导板（214）与车身侧板（207）竖向滑动连接；所述下部导板（214）固定安装于压力弹簧（215）底部；压力弹簧（215）顶部固定安装于上部导板（216）；上部导板（216）固定安装于车身侧板（207）。

2.如权利要求1所述的针对高褶皱大曲率垂直磁铁材质壁面的攀爬机器人，其特征在于，所述上部搭载平台（201）前部安装超声波探测模块（202）和视频探测装置（203），后部安装红外探测装置（204）；所述上部搭载平台（201）底部设置有控制系统（205）和模块搭载仓（206）。

3.如权利要求1所述的针对高褶皱大曲率垂直磁铁材质壁面的攀爬机器人，其特征在于，所述上部导板（216）底部安装有一对压力弹簧（215），且压力弹簧（215）穿设于定位销。

4.如权利要求1所述的针对高褶皱大曲率垂直磁铁材质壁面的攀爬机器人，其特征在于，所述主动轮（208）安装于驱动系统（209）的输出端；所述驱动系统（209）内设步进电机和减速器；减速器安装于步进电机的输出端；主动轮（208）连接减速器。

5.如权利要求1所述的针对高褶皱大曲率垂直磁铁材质壁面的攀爬机器人，其特征在于，所述工业吸附链条（217）由单排双侧单耳链条链节（218）组成；所述单排双侧单耳链条链节（218），包括方形带沉头孔永磁体（219）、磁铁可吸附壁面（220）和磁铁鄂铁（221）；所述磁铁鄂铁（221）位于磁铁可吸附壁面（220）上方中部；所述方形带沉头孔永磁体（219）位于磁铁可吸附壁面（220）上方两侧；方形带沉头孔永磁体（219）、磁铁可吸附壁面（220）和磁铁鄂铁（221）构成磁回路。