[实用新型]浮动夹具及具有其的机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人应用技术领域，尤其涉及机器人装配或模具内植入嵌件等需要使用导柱和定位孔等机械定位配合才能满足工作精度的自动化项目。

背景技术

目前，随着自动化技术的发展，机械臂已广泛应用于工业化生产中，以实现物料、零件等的自动抓取以及传送。虽然机械臂具有固定的运动精度，然而有些机构的配合精度远高于机器臂自身所能保证的精度,而且随着机械臂的长时间使用，机械臂的抓取以及传送运动存在精度下降的问题。从而影响了企业自动化生产的稳定性，降低了企业的生产效率。

有鉴于此，针对上述问题，有必要提出进一步的解决方案。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种浮动夹具及携带浮动夹具的机器人，以克服现有技术中存在的精度不足导致的精定位不好或过度磨损等问题。

为实现上述实用新型目的，本实用新型提供一种浮动夹具，其包括：抓取机构、定位柱、抓取机构浮动基座、第一弹性件以及安装组件；

所述抓取机构及定位柱设置于所述抓取机构浮动基座上，所述第一弹性件通过所述安装组件分布于所述抓取机构浮动基座的周侧，所述抓取机构浮动基座的四周侧边与所述第一弹性件相抵靠，且所述抓取机构浮动基座在所述第一弹性件的弹性形变范围内进行移动。

作为本实用新型的浮动夹具的改进，所述抓取机构的数量为1个或多个，所述抓取机构分布于浮动基座中。

作为本实用新型的浮动夹具的改进，所述定位柱的数量为1根或多根，所述抓取机构和定位柱根据配合的工件形态设计分布于浮动基座上。

作为本实用新型的浮动夹具的改进，所述抓取机构通过第二弹性件设置于抓取机构浮动基座上，所述第二弹性件的弹性形变方向沿所述抓取机构的径向方向。

作为本实用新型的浮动夹具的改进，所述定位柱的端面为外凸的曲面。

作为本实用新型的浮动夹具的改进，所述安装组件包括第一安装边框和第二安装边框，所述第一安装边框和第二安装边框分布于所述抓取机构浮动基座的周侧，且所述第一安装边框位于所述抓取机构浮动基座和第二安装边框之间，所述第一弹性件安装于所述第一安装边框和第二安装边框上。

作为本实用新型的浮动夹具的改进，所述浮动夹具还包括安装基座，所述安装组件固定于所述安装基座上。

作为本实用新型的浮动夹具的改进，所述浮动夹具还包括盖板，所述盖板安装于所述安装组件上，所述抓取机构浮动基座的四周边缘收容于所述安装基座和盖板之间的空间中。

为实现上述实用新型目的，本实用新型提供一种机器人，其包括机械臂以及浮动夹具，所述浮动夹具为如上所述的浮动夹具，所述浮动夹具安装于所述机械臂的端部。

作为本实用新型的机器人的改进，所述机器人还包括连接法兰，所述浮动夹具通过所述连接法兰安装于所述机械臂的端部。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型的浮动夹具有效解决2个或多个机构需要机械定位才能满足生产精度时，由于运动精度不够所造成的精定位困难或导柱和定位孔等机械定位不顺畅(卡死)的问题。本实用新型的浮动夹具可快速且精确的和需要互相协作的模具或其它机构设备实现高精度定位，实现对抓取或装配有精度要求的物料、零部件等的自动抓取以及装配等工作，保证了企业自动化生产的稳定性，提高了企业的生产效率。

附图说明

图1为本实用新型的浮动夹具的一具体实施方式的立体示意图；

图2为图1中浮动夹具去掉盖板后的立体示意图；

图3为本实用新型的机器人的一具体实施方式的立体示意图。

具体实施方式

下面结合附图所示的各实施方式对本实用新型进行详细说明，但应当说明的是，这些实施方式并非对本实用新型的限制，本领域普通技术人员根据这些实施方式所作的功能、方法、或者结构上的等效变换或替代，均属于本实用新型的保护范围之内。

如图1、2所示，本实用新型的浮动夹具1包括：抓取机构10、定位柱20、抓取机构浮动基座30、第一弹性件40以及安装组件50。

所述抓取机构10用于实现物料、零件等的抓取。所述抓取机构可以包含吸附和夹取等方式。具体地，所述抓取机构10设置于所述抓取机构浮动基座30上，为了实现一次性拿取多个物料或零件，所述抓取机构10的数量可以为1个或多个。作为一种实施方式，所述抓取机构10的数量为四个(或其它数量)，为了避免四个抓取机构10之间发生相互影响，四个所述抓取机构10分离设置，优选地，四个所述抓取机构10分布于矩形的四角位置处(或根据实际情况设计排布)。