[实用新型]一种舵机

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种电机结构，更具体地，本实用新型涉及可应用于机器人的舵机结构。

背景技术

机器人舵机是近几年发展起来的一种新型舵机，其原理就是通过机器人控制板按照预先设定的程序控制每一个舵机模块的旋转，以带动机器人的某个关节部位旋转，达到各种可能的机器人形态。

如果机器人只是依靠着舵机的旋转进行动作，在如今行业追求智能化、人性化的时刻会显得单调，复合运动的加入会使整个机器人的呈现更加真实。现在有两种形式可以加入复合运动，一种是舵机外部增加辅助机构，通过舵机的旋转及辅助机构的直线或旋转带动整个机器人进行运动，但是这种形式的结构会使得机器人尺寸增大，且增加外部噪音。总之，设计一种内部实现复合运动的舵机势在必行。

实用新型内容

本实用新型的一个目的是提供了一种舵机。

根据本实用新型的一个方面，提供一种舵机，包括壳体、电机，还包括安装在壳体中并由电机驱动的输出轴，所述输出轴的一端从壳体中伸出并安装有输出齿轮；还包括位于壳体内的直线运动块，所述直线运动块与输出轴螺纹配合在一起，且所述直线运动块的端头从壳体侧壁设置的限位孔中穿出。

可选地，所述直线运动块与输出轴平行设置，所述限位孔的尺寸与直线运动块端头的尺寸相配。

可选地，所述直线运动块与输出轴垂直设置，所述限位孔为沿输出轴轴向方向延伸的长形孔。

可选地，所述直线运动块的端头位置还设置有安装孔。

可选地，还包括丝杠，所述丝杠与输出轴固定连接在一起，所述直线运动块与丝杠螺纹配合在一起。

可选地，所述输出轴通过轴承安装在壳体上。

可选地，还包括用于检测输出轴运动的位置传感器。

可选地，还包括用于将电机动力传输至输出轴上的齿轮组。

可选地，所述齿轮组包括安装在电机输出端的主动齿轮，以及固定安装在输出轴上的从动齿轮，还包括啮合在主动齿轮与从动齿轮之间的减速齿轮组。

可选地，所述减速齿轮组包括第一传动齿轮，同轴安装且独立转动的第二传动齿轮、第三传动齿轮，以及转动连接在输出轴上的第四传动齿轮，所述第二传动齿轮通过第一传动齿轮与主动齿轮啮合在一起，所述第四传动齿轮分别与第二传动齿轮以及第三传动齿轮啮合在一起，所述第三传动齿轮与从动齿轮啮合在一起。

本实用新型的舵机，通过电机可以驱动输出轴做旋转动作，从而驱动外部组件旋转，通过与输出轴下端配合的直线运动块可以做直线动作，从而可以驱动外部组件发生直线位移，由此将直线运动、旋转运动集成在舵机内。这相对于传统结构，可以大大降低结构的尺寸，更有利于整个机器人的小型化、智能化发展。

通过以下参照附图对本实用新型的示例性实施例的详细描述，本实用新型的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

构成说明书的一部分的附图描述了本实用新型的实施例，并且连同说明书一起用于解释本实用新型的原理。

图1是本实用新型舵机的结构示意图。

图2是图1中舵机内部的部分结构示意图。

图3是图1中齿轮啮合的示意图。

图4是本实用新型输出轴与直线运动块的安装结构示意图。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本实用新型的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本实用新型的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本实用新型及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术和设备应当被视为说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。