[实用新型]三轴机械手

说明书

技术领域：

本实用新型涉及轮毂生产设备技术领域，尤其是指一种轮毂生产过程中所用的辅助设备，更具体地说涉及轮毂生产中所用的机械手。

背景技术：

汽车轮毂的生产方法包括有如下步骤：抓取从低压铸造机出来高温轮毂产品，输送至冷却水箱上方进行产品的翻面，并放置于水箱上的产品托架，通过水箱托架的下降使产品放入水中冷却，冷却后水箱托架上升复位，机械手再次抓取产品进行翻转倒水，之后送至下件流水线下件。

现有的轮毂机械手存在以下不足：1、在轮毂夹具夹取轮毂后，轮毂的升降完全靠电机的动力来实现，这样对电机的功率要求较大，会造成一定的电力浪费。2、它的旋转和翻转机构结构复杂，生产成本高。

实用新型内容：

本实用新型的目的就是针对现有技术之不足，而提供一种三轴机械手，它设置了机械配重，大大降低了升降电机的负载，它的旋转和翻转机构采用RV减速器，简化了旋转和翻转机构，它还配有润滑油泵可润滑导轨、齿轮和齿条，延长机械手的使用寿命。

本实用新型的技术解决措施如下：

三轴机械手，包括轮毂夹具、升降柱固定在机架上，升降柱插套在导轨中，齿条上固定有升降电机，升降电机的转轴上固定有齿轮，齿轮与齿条相啮合，齿条固定在升降柱上；

机架上固定有立柱，立柱上安装有链轮，链条绕在链轮上，链条的一端与升降柱固定在一起，链条的另一端上固定有配重块，配重块置于防护筒中，防护筒固定在机架上；

升降柱的下端固定有第一RV减速机，旋转电机的转轴与第一RV减速机的输入轴固定在一起，第一RV减速机的输出轴与第二RV减速机的壳体固定在一起，翻转电机的转轴与第二RV减速机的输入轴固定在一起，第二RV减速机的输出轴与轮毂夹具的夹具座固定在一起。

所述轮毂夹具由夹具座、夹具汽缸、定夹臂和动夹臂组成，夹具汽缸固定在夹具座上，定夹臂固定在夹具座的左端，动夹臂固定在夹具汽缸的活塞杆上。

所述润滑油泵固定在机架上。

本实用新型的有益效果在于：

它设置了机械配重，大大降低了升降电机的负载，它的旋转和翻转机构采用RV减速器，简化了旋转和翻转机构，它还配有润滑油泵可润滑导轨、齿轮和齿条，延长机械手的使用寿命。

附图说明：

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为图1的左视图；

图3为图1的俯视图。

图中：1、轮毂夹具；；2、导轨；3、升降柱；4、机架；5、升降电机；6、齿轮；7、齿条；8、立柱；9、配重块；10、链条；11、链轮；12、防护筒；13、旋转电机；14、第一RV减速机；15、翻转电机；16、第二RV减速机；17、润滑油泵。

具体实施方式：

实施例：见图1至3所示，三轴机械手，包括轮毂夹具1、升降柱3固定在机架4上，升降柱3插套在导轨2中，齿条7上固定有升降电机5，升降电机5的转轴上固定有齿轮6，齿轮6与齿条7相啮合，齿条7固定在升降柱3上；

机架4上固定有立柱8，立柱8上安装有链轮11，链条10绕在链轮11上，链条10的一端与升降柱3固定在一起，链条10的另一端上固定有配重块9，配重块9置于防护筒12中，防护筒12固定在机架4上；

升降柱3的下端固定有第一RV减速机14，旋转电机13的转轴与第一RV减速机14的输入轴固定在一起，第一RV减速机14的输出轴与第二RV减速机16的壳体固定在一起，翻转电机15的转轴与第二RV减速机16的输入轴固定在一起，第二RV减速机16的输出轴与轮毂夹具1的夹具座1a固定在一起。

所述轮毂夹具1由夹具座1a、夹具汽缸1b、定夹臂1c和动夹臂1d组成，夹具汽缸1b固定在夹具座1a上，定夹臂1c固定在夹具座1a的左端，动夹臂1d固定在夹具汽缸1b的活塞杆上。

所述润滑油泵17固定在机架4上。

工作原理：由于升降柱3由链条10和配重块9拉着，所以升降电机5的负载变小。润滑油泵17可以给齿轮6、齿轮7和链条10加润滑油，从而可以延长本实用新型的使用寿命。

轮毂夹具1的旋转靠旋转电机13通过第一RV减速机14驱动，RV减速机即为机器人上所用的机器人减速电机，轮毂夹具1的翻转由翻转电机15驱动第二RV减速机16实现。