[实用新型]一种消化内镜治疗辅助机器人与消化内镜

说明书

技术领域

本实用新型涉及医疗器械领域，具体是涉及一种内窥镜末端辅助装置，该装置可安装在不同规格的消化内镜末端，实现在内镜治疗过程中双器械或者多器械操作，本实用新型还涉及一种消化内镜。

背景技术

随着技术的发展，内窥镜越来越多的应用于疾病的诊断、治疗。内窥镜通常包括有光源、物镜与器械通道，其中物镜用于成像，光源用于在物镜成像时照亮人体组织，器械通道则用于引导手术器械到达病变位置。目前常规的消化内窥镜仅设有一个器械通道，且与内镜同轴，从而给手术操作带来不便，以典型的肠道内镜黏膜下剥离术（ESD）为例，在进行病变粘膜剥离的过程中，如果可以同时对病变粘膜进行提拉则可以有效地提高剥离效率并降低术中风险，然而现有技术中的内窥镜难以实现这一功能。

实用新型内容

为了克服现有内镜的局限性，更好的完成内镜下治疗，本实用新型提供一种消化内镜治疗辅助机器人以及应用该辅助机器人的消化内镜，该辅助机器人能实现手术过程中双臂操作并能实现大范围粘膜切割，有助于提高切割效率，减少术中并发症。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种消化内镜治疗辅助机器人，包括与内镜末端连接的驱动套环，驱动套环上设有可弯曲的管状机械臂，管状机械臂内设有供手术器械通过的器械通道，其中，驱动套环上设有至少两处的管状机械臂，以同时对至少两处的手术器械进行引导。

作为上述方案的进一步改进方式，包括与驱动套环同轴的固定套环，固定套环、驱动套环沿驱动套环的轴向分布，且驱动套环可相对固定套环沿轴向运动。

作为上述方案的进一步改进方式，包括钢丝绳与滑轮，滑轮安装在固定套环之上，钢丝绳绕过滑轮，驱动套环与一侧的钢丝绳固定连接。

作为上述方案的进一步改进方式，固定套环上设有用于对管状机械臂进行导向的导向部。

作为上述方案的进一步改进方式，包括若干与驱动套环同轴的支撑套环，支撑套环、驱动套环沿驱动套环的轴向分布，其上设有供管状机械臂和/或手术器械穿过的导向孔。

作为上述方案的进一步改进方式，管状机械臂至少可沿第一方向以及与第一方向垂直的第二方向发生弯曲。

作为上述方案的进一步改进方式，管状机械臂上对应第一方向设有第一切口槽，对应第二方向设有第二切口槽，第一切口槽的开口方向与第二切口槽的开口方向垂直，切口槽优选为V型槽。

作为上述方案的进一步改进方式，包括钢丝绳，钢丝绳的一端与末端固定，另一端作为施力端驱动管状机械臂发生弯曲。

作为上述方案的进一步改进方式，管状机械臂圆周设有四个均匀分布的轴向孔，钢丝绳位于该轴向孔内，驱动管状机械臂沿两个自由度弯曲。

作为上述方案的进一步改进方式，管状机械臂可以选择合金材料、塑胶材料等，本方案中优先选择镍钛合金管。

作为上述方案的进一步改进方式，包括插接在器械通道的手术器械，手术器械可相对管状机械臂沿管状机械臂的轴向移动。

作为上述方案的进一步改进方式，手术器械包括夹持钳、电刀、机械手、激光刀或者真空吸盘，一侧管状机械臂优先选用电刀作为手术器械，用于实现手术过程中粘膜的切割动作；另一侧管状机械臂器械优选选用夹持钳或者真空吸管，用于实现对目标粘膜的提拉动作。

一种消化内镜，包括伸入人体的前端部，还包括上述的消化内镜治疗辅助机器人，辅助机器人通过驱动套环套接在前端部上。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型设有至少两个器械通道，可以允许至少两个手术器械同时进入人体，通过不同器械之间的组合可以极大的扩展手术的操作方式，有助于减少手术的操作难度，缩短手术时间，减少术中并发症。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型辅助机器人一个方向上的立体示意图；

图2是本实用新型辅助机器人另一个方向上的立体示意图；

图3是本实用新型驱动套环与管状机械臂连接的立体示意图；

图4是本实用新型固定套环一个实施例的立体示意图；

图5是本实用新型内镜与辅助机器人连接的立体示意图。

具体实施方式

以下将结合实施例和附图对本实用新型的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整的描述，以充分地理解本实用新型的目的、方案和效果。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。