[实用新型]一种北斗导航无人驾驶全液压多功能拖拉机

权利要求书

1.一种北斗导航无人驾驶全液压多功能拖拉机，其特征在于，包括：

拖拉机本体，

液压系统，其安装在所述拖拉机本体中，用于为所述拖拉机本体传递动力和运动；

传感器集成系统，用于感知、采集并传递所述拖拉机本体所在位置、行驶速度、行驶方向以及作业状况的数据信息；

控制系统以及北斗GPS导航系统；

其中，所述北斗GPS导航系统，其用于测量所述拖拉机本体的厘米级精准位置，将位置信息发送到所述控制系统存储和处理，以指引所述拖拉机进行行走或转向；

所述控制系统，接收所述传感器集成系统传递的数据信息、所述北斗GPS系统传递的位置信息以及地面站下达的控制数据，解析成所述拖拉机的控制信息，存储，以控制所述液压系统动力输送的大小和方向，来控制所述拖拉机本体执行行走、转向、避障及作业。

2.根据权利要求1所述的北斗导航无人驾驶全液压多功能拖拉机，其特征在于，所述液压系统为一个封闭的系统，其包括：发动机、至少1个液压变量泵、多路分流器、至少2个液压行走马达、液压缸、工作液压马达、液压油箱、散热器、油路控制阀门组以及多条液压管；

所述液压变量泵与所述发动机连接，所述液压变量泵，其出油口分别通过所述液压管直接连接到液压行走马达的进油口，其进油口与所述油箱或所述液压行走马达的出油口连接，所述液压变量泵另一路出油口连接所述多路分流器的输入口，所述多路分流器的各路输出口分别连接所述油路控制阀门组的输入端，所述油路控制阀门组的输出端分别与所述工作液压马达以及所述液压缸的入油口连接，所述工作液压马达、以及所述液压缸的出油口与所述散热器连接，所述散热器与所述液压油箱连接，所述液压油箱的出油口经过滤后与所述液压变量泵和所述液压定量泵的进油口连接。

3.根据权利要求1所述的北斗导航无人驾驶全液压多功能拖拉机，其特征在于，所述北斗GPS导航系统包括：地面站、通信单元、卫星基站、数传电台、卫星移动接收站；

所述地面站实时通过所述通信单元传送控制数据至所述控制系统，并接收所述控制系统发送的位置、速度、方向角、运行参数数据，分析，储存，以监测所述拖拉机的运行；

所述基站将接收到的卫星数据通过所述数传电台直接发送至所述拖拉机上安置的所述卫星移动接收站的远程数传单元接收，所述卫星移动接收站将接收到的卫星数据解析出精度达到厘米级位置数据信息传递至所述控制系统，使控制系统实时精确得到拖拉机所在位置和方向。

4.根据权利要求1所述的北斗导航无人驾驶全液压多功能拖拉机，其特征在于，所述本体拖拉机包括：机架、行走机构、后悬挂单元以及测速编码器；

所述机架的下方设置有包括履带或车轮的所述行走机构，所述测速编码器安置在所述行走机构的转动轴上，用于测量所述行走机构的转动轴的脉冲数，并传输至所述控制系统，计算出所述拖拉机的所述行走机构的行走速度、行走距离和左右行走偏差；

所述机架的后方设置有可控的高低后悬挂单元，用于悬挂农用机具。