[实用新型]新型自动送料机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种新型自动送料机器人，属于送料机器人设计应用领域。

背景技术

在现今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。但是目前的工业机器人存在许多问题，目前的机器人大多是人工送料，少数是机器人自动完成送料，但是送料效率低，运动速度和运动精度低。

为此，设计一种新型自动送料机器人，机器人动作灵活，工作效率更高；驱动输出功率高，效率高，并且对环境无污染，噪声小；电机和齿轮轮一体化的设计，结构紧凑，具有很强的带负载能力；运行过程的冲击和振动小，并且控制精度高。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种新型自动送料机器人。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：新型自动送料机器人，包括：调频器、大臂、电气制动器、位形检测器、小臂、手爪、手齿、伺服放大器、转动臂、直流伺服电机、回转型传动机构、底座、控制台、电源开关、定时装置、速度调节按钮、伺服电机控制装置、参考点和会参考点设置键，其特征在于：本实用新型自动送料机器人的控制台上安装有电源开关，由电源开关控制装置的开启与闭合；控制台上安装有定时装置，通过调节定时装置调节机器人的工作时间；控制台上安装参考点和会参考点设置键，目的是当机器人送料完成时，自动回到原始设计状态；控制台上安装有伺服电机控制装置，伺服电机控制装置通过无线信号与安装在转动臂上的伺服放大器连接，伺服放大器连接着直流伺服电机，通过调节伺服电机控制装置控制伺服放大器，再经过伺服放大器调节直流伺服电机的转速及功率；控制台上安装速度调节按钮，速度调节按钮通过无线信号连接着安装在大臂上的调频器，通过调节速度调节按钮通过调频器实现对机器人送料速度的调节；底座上方连接有转动臂，转动臂内安装直流伺服电机和回转性传动机构，转动臂左侧连接有大臂，大臂下方连接有小臂，小臂一端安装有手爪，手爪上安装手齿，通过直流伺服电机为动力，以回转型传动机构为执行机构控制转动臂带动大臂，大臂带动小臂运动形成关节的作用，小臂带动手爪，手爪通过手齿的回转变形进行送料；在大臂中安装电器制动器，通过电器制动器来对装置的活动臂工作时进行制动；在小臂处安装有位形检测器，利用该位形传感器来检测手爪的位移，通过位移及形变能准确地抓住方位变化的物体，能判断对象的重量，能自动避开障碍物，抓空或抓力不足时能检测出来。

本实用新型的有益效果是：回转型传动机构，可以更好的配合手指开合的回转型和平移形动作特点，使得机器人能够更加灵活，提高送料精度与效率；直流伺服电机驱动，该驱动的驱动输出功率高，效率也高，并且对环境无污染，噪声小，操作和维护方便，安全可靠；电气制动器，在不增加驱动系统质量的同时又具有制动功能，而在机器人上安装机械制动器会使质量有所增加，故应尽量避免，故而选择电气制动器这一器件；伺服放大器，主要是用来控制伺服电机驱动，控制电机的转速大小和正反转，及其他参数，具有控制功能和很强的稳定性；参考点及回参考点，程序启动或退出的时候，机器人应停留在预设的参考点上，在程序运行期间，使用者也可以自行设置；回参考点的程序和回放示教程序一样，不过回参考点只是运行到一个位置；位形检测器，利用该位形传感器来检测手爪的位移，通过位移及形变能准确地抓住方位变化的物体，能判断对象的重量，能自动避开障碍物，抓空或抓力不足时能检测出来。

附图说明

图1为新型自动送料机器人结构示意图。

图2为新型自动送料机器人控制台结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型自动送料机器人作进一步说明。

图1，2中，1—调频器，2—大臂，3—电气制动器，4—位形检测器，5—小臂，6—手爪，7—手齿，8—伺服放大器，9—转动臂，10—直流伺服电机，11--回转型传动机构，12—底座，13—控制台，14—电源开关，15—定时装置，16—速度调节按钮，17—伺服电机控制装置，18—参考点和会参考点设置键。