[实用新型]一种注塑成型三维视觉检测机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，尤其是一种注塑成型三维视觉检测机械手。

背景技术

在汽车门把手的加工中，注塑成型的门把手需要使用机械手抓住放在三维视觉检测设备上进行三维的缺陷检测。现有技术一般是采用带机械爪的六轴机械手进行。但是我司生产的门把手为两头大中间小的汽车门外侧把手(如图4所示)。现有的机械爪常常出现两种失误：1)抓住的是两头的其中一头，但是头部是检查的重点部位，故不应该抓住头部；2)抓握时对门把手造成压痕。

发明内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供一种便于抓住门把手中间部位的机械手。

本实用新型的技术方案为：

一种注塑成型三维视觉检测机械手，其特征在于：它包括手臂、竖杆、前铲、气缸和压块，所述手臂为矩形，所述手臂底部一侧竖直朝向设置有竖杆，竖杆底部固定连接有前铲，所述前铲为前端设有弧形端部的钢板，所述手臂前端端面中部设置有接近感应开关，所述手臂两侧均设置有气缸，所述气缸的推杆朝下设置，所述推杆前端设置有压块，所述压块为底部倾斜的聚氨酯发泡板，所述手臂内设有电源，所述电源通过导线连接接近感应开关，所述接近感应开关通过导线连接气缸。

进一步地，所述手臂末端设置螺栓或者卡扣，用于与六轴机械手前端连接。

进一步地，所述前铲外表包裹一层自润滑塑料层。

进一步地，所述接近感应开关采用激光感应开关替换。

本实用新型的使用方法：

1)将手臂安装在六轴机械手顶部，通过六轴机械手带动本实用新型工作；

2)将手臂前端的前铲平行于放置门把手的台面并横向移动；

3)当门把手的头部遇到手臂前端时，由于头部较大不能进入手臂与前铲之间的空隙内，门把手被撞开；

4)当门把手的中部遇到手臂前端时，门把手的中部被铲入手臂与前铲之间的空隙中，并且接近感应开关被触发，启动气缸使得两个压块仅仅压住门把手，完成门把手的抓取；

5)使用三维视觉检测相机对门把手的两个头部以及头部的螺丝孔进行拍照。

本实用新型的有益效果为：本实用新型通过前铲和手臂设置限位空间，防止抓取门把手的头部，并通过倾斜的压块使得门把手通过中部紧固在机械手上，方便对头部的拍照。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型去掉气缸、推杆和压块后的结构示意图；

图3为本实用新型的电性连接示意图；

图4为本实用新型所述的门把手的侧视图。

图中，1、手臂；2、竖杆；3、前铲；4、气缸；5、推杆；6、压块；7、接近感应开关；8、电源；31、弧形端部。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步说明：

实施例1

如图1-3所示，一种注塑成型三维视觉检测机械手，其特征在于：它包括手臂1、竖杆2、前铲3、气缸4和压块6，所述手臂1为矩形，所述手臂1底部一侧竖直朝向设置有竖杆2，竖杆2底部固定连接有前铲3，所述前铲3为前端设有弧形端部31的钢板，所述手臂1前端端面中部设置有接近感应开关7，所述手臂1两侧均设置有气缸4，所述气缸4的推杆5朝下设置，所述推杆5前端设置有压块6，所述压块6为底部倾斜的聚氨酯发泡板，所述手臂1内设有电源8，所述电源8通过导线连接接近感应开关7，所述接近感应开关7通过导线连接气缸4。

所述手臂1末端设置螺栓或者卡扣，用于与六轴机械手前端连接。

所述前铲3外表包裹一层自润滑塑料层。

实施例2

所述接近感应开关7采用激光感应开关替换。本实施例的其他结构与实施例1相同。

上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理和最佳实施例，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。