[实用新型]一种一次抓取多个工件的码垛机械臂

权利要求书

1.一种一次抓取多个工件的码垛机械臂，其特征在于，包括门形支撑架，所述门形支撑架上设有抓手，所述抓手和支撑架之间设有X轴模块、Y轴模块，分别驱动抓手相对门形支撑架在X轴和Y轴上运动，所述抓手包括两个以上吸盘抓手，所述的吸盘抓手中心均处于同一直线上。

2.如权利要求1所述的一种一次抓取多个工件的码垛机械臂，其特征在于，所述的抓手包括支撑板，所述支撑板上设有两个以上安装孔，所述吸盘抓手固定安装于安装孔内，所述吸盘抓手一端设有吸盘，另一端与气缸连接，当吸盘抓手与工件接触时，气缸推动吸盘抓手变形，减小吸盘抓手与工件之间的空气，实现抓取工件。

3.如权利要求2所述的一种一次抓取多个工件的码垛机械臂，其特征在于，所述的吸盘与吸盘抓手之间设有气腔，当气缸推动时，气腔内气体体积减少，吸盘产生形变。

4.如权利要求1所述的一种一次抓取多个工件的码垛机械臂，其特征在于，所述门形支撑架包括两个边架和顶梁，所述顶梁设置在边架的顶部，且通过螺丝固定与边架固定连接，所述X轴模块固定设在顶梁上，且与顶梁平行。

5.如权利要求4所述的一种一次抓取多个工件的码垛机械臂，其特征在于，所述的X轴模块包括X轴气缸，所述Y轴模块设置在X轴模块上，所述X轴气缸推动Y轴模块在X轴模块上运动。

6.如权利要求5所述的一种一次抓取多个工件的码垛机械臂，其特征在于，所述的Y轴模块包括Y轴气缸，所述吸盘抓手设置在X轴模块上，所述Y轴气缸推动吸盘抓手在Y轴模块上运动。