[实用新型]一种机器人管焊装置

权利要求书

1.一种机器人管焊装置，包括横梁、菱形架、第一直线电机、第二直线电机、焊接机器人、管道夹持装置、减速电机、控制器，其特征在于：所述横梁至少为两根，上下平行布置，横梁上安装有滑道或第一直线电机，上下横梁的同侧端分别连接同一升降装置的活动端和固定端，横向滑道及第一直线电机分别位于同轴布置的至少四个菱形架的对角线上，菱形架通过铰轴与横向滑道上的滑块或第一直线电机次级连接；第二直行电机初级平行置于所述横梁设置在钢管旁；焊接机器人为六自由度机器人垂直安装在第二直线电机次级上；管道夹持装置安装在上横梁或下横梁上，至少分为左右两个可沿横梁移动的支架，支架由具有环形槽的夹持架和转盘组成，左夹持架的转盘连接减速电机，用于固定钢管的两端和转动钢管；控制器采集第一直线电机和第二直线电机次级上的光栅读数头测量的位置信息，识别并控制两段钢管对接端的间距、钢管长度及焊接机器人沿第二直线电机的移动速度和位置，控制器还采集设于减速电机的上编码器的脉冲信号，测量转盘的转速和转动圈数，通过逆变器控制减速电机。

2.根据权利要求1所述的机器人管焊装置，其特征在于：所述焊接机器人通过旋转凸台与所述第二直线电机次级连接，用于改变机器人的方向。

3.根据权利要求1所述的机器人管焊装置，其特征在于：所述第一直线电机和第二直线电机初级旁安装有混合式绝对值光栅尺，及设置在第一直线电机和第二直线电机次级与光栅尺相对的光栅读数头。

4.根据权利要求1所述的机器人管焊装置，其特征在于：所述控制器通过DSP芯片采集光栅读数头读取的数据，DSP芯片还通过功率放大器连接第一直线电机和第二直线电机初级上的电枢绕组，还。

5.根据权利要求1所述的机器人管焊装置，其特征在于：所述夹持架安装在第一直线电机次级上。

6.根据权利要求1所述的机器人管焊装置，其特征在于：所述升降装置的活动端和固定端之间连接电子卷尺。