[实用新型]一种机器人的行走装置有效
| 申请号： | 201720114520.4 | 申请日： | 2017-01-25 |
| 公开（公告）号： | CN206734436U | 公开（公告）日： | 2017-12-12 |
| 发明（设计）人： | 胡菡 | 申请（专利权）人： | 胡菡 |
| 主分类号： | B62D55/06 | 分类号： | B62D55/06 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 430065 湖北省武汉市*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 行走 装置 | ||
1.一种机器人的行走装置，包括支撑机器人的履带轮，其特征在于，所述履带轮包括前履带轮和后履带轮；
所述前履带轮包括前驱动轮、前从动轮和前履带；
所述后履带轮包括后驱动轮、后从动轮和后履带；
所述前从动轮和所述后驱动轮的同轴设置；所述前履带轮上靠近所述前驱动轮的一端与所述机器人之间铰接有伸缩缸，所述伸缩缸用于驱使所述前履带轮相对于所述后履带轮转动。
2.根据权利要求1所述的机器人的行走装置，其特征在于，所述前驱动轮与所述后驱动轮之间通过传动装置传动连接。
3.根据权利要求2所述的机器人的行走装置，其特征在于，所述传动装置为传动带或传动链。
4.根据权利要求1所述的机器人的行走装置，其特征在于，所述前驱动轮和所述前从动轮之间铰接有前张紧缸。
5.根据权利要求4所述的机器人的行走装置，其特征在于，所述后驱动轮和所述后从动轮之间铰接有后张紧缸。
6.根据权利要求1所述的机器人的行走装置，其特征在于，所述机器人与所述后履带轮之间通过姿态稳定装置连接，以使所述机器人在所述后履带轮上保持水平。
7.根据权利要求6所述的机器人的行走装置，其特征在于，所述姿态稳定装置包括第一驱动缸和第二驱动缸，所述第一驱动缸连接于机器人和后履带轮上靠近所述后驱动轮的位置，所述第二驱动缸连接于机器人和后履带上靠近所述后从动轮的位置。
8.根据权利要求7所述的机器人的行走装置，其特征在于，所述第一驱动缸与第二驱动缸交叉设置，并且在交叉位置设有铰接轴，所述第一驱动缸与第二驱动缸通过所述铰接轴铰接。
9.根据权利要求7所述的机器人的行走装置，其特征在于，所述第一驱动缸的第一端与第二驱动缸的第一端靠近，所述第一驱动缸的第二端与第二驱动缸的第二端远离。
10.根据权利要求8或9所述的机器人的行走装置，其特征在于，所述第一驱动缸的一端连接于后驱动轮，所述第二驱动缸的一端连接于后从动轮。
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