[实用新型]一种驱动器

权利要求书

1.一种驱动器，用于对包含两个驱动轮的机器人设备进行驱动控制，所述机器人设备的每个驱动轮分别由一个电机驱动，其中，所述驱动器包括控制芯片、两个驱动电路和两个反馈电路；

所述两个反馈电路，分别与两个电机连接，用于对对应电机进行采样，获取反馈信号，并将反馈信号发送至所述控制芯片；

所述两个驱动电路，分别与两个电机，用于根据驱动控制信号生成对应电机的驱动信号，并基于所述驱动信号驱动对应电机；

所述控制芯片，连接所述反馈电路和驱动电路，用于根据对应电机的输入信号和反馈信号进行同步处理，生成两个驱动电路的驱动控制信号，并将所述驱动控制信号发送至对应电机的驱动电路。

2.根据权利要求1所述的驱动器，其中，所述反馈电路包括电流反馈电路和速度反馈电路；

所述电流反馈电路，用于对电机的电流进行采样，获取电流反馈信号，并将所述电流反馈信号发送至所述控制芯片；

所述速度反馈电路，用于对电机的速度进行采用，获取速度反馈信号，并将所述速度反馈信号发送至所述控制芯片。

3.根据权利要求2所述的驱动器，其中，所述电机的输入信号为电机的速度输入信号，所述控制芯片包括：

速度环模块，用于根据对应电机的速度输入信号和速度反馈信号生成对应电机的速度环控制信号；

速度跟踪比率同步环模块，用于根据两个电机的速度输入信号和速度反馈信号生成对应电机的同步跟踪信号；

电流环模块，用于根据对应电机的速度环同步信号和同步跟踪信号生成对应电机的速度环控制信号；

驱动控制模块，用于根据对应电机的速度环控制信号生成驱动控制信号。

4.根据权利要求3所述的驱动器，其中，所述驱动控制模块，用于采用磁场定向控制算法以及空间矢量脉宽调制算法生成驱动控制信号。

5.根据权利要求3所述的驱动器，其中，所述控制芯片，还包括：

输入模块，用于获取所述机器人设备的移动速度和旋转速度，并基于所述移动速度和旋转速度进行速度分解，获取每个电机的输入速度信号。

6.根据权利要求3所述的驱动器，其中，所述控制芯片，还包括：

输出模块，用于获取两个电机的反馈速度信号，根据两个电机的反馈速度信号以及所述机器人设备的原始方位，获取所述机器人设备的当前方位。