[实用新型]气动管道机器人

权利要求书

1.一种气动管道机器人，其特征在于，所述气动管道机器人包括第一本体，所述第一本体的一端铰接有能轴向伸缩的中间气动连接机构，所述中间气动连接机构的另一端铰接有第二本体，所述第一本体上设置有能沿径向伸缩的第一行走模块，所述第一本体上还设置有能径向伸缩的第一气动支撑模块，所述第二本体上设置有能沿径向伸缩的第二行走模块，所述第二本体上还设置有能径向伸缩的第二气动支撑模块，所述中间气动连接机构、所述第一气动支撑模块和所述第二气动支撑模块均与一气动控制系统连接。

2.如权利要求1所述的气动管道机器人，其特征在于，所述中间气动连接机构包括中间伸缩气缸，所述中间伸缩气缸包括中间气缸筒和密封滑动套设于所述中间气缸筒中的中间气缸杆，所述第一本体与所述中间气缸筒铰接，所述第二本体与所述中间气缸杆的自由端铰接，所述中间伸缩气缸与所述气动控制系统连接。

3.如权利要求2所述的气动管道机器人，其特征在于，所述中间气动连接机构还包括导向装置，所述导向装置包括固定套设于所述中间气缸筒外壁上的第一导向块，所述导向装置还包括固定套设于所述中间气缸杆上的第二导向块，所述第一导向块上固定连接有与所述中间气缸筒的轴向平行设置的、且能防止所述中间气缸杆相对所述中间气缸筒转动的导向杆，所述导向杆的另一端穿设通过所述第二导向块，所述第二导向块能沿所述导向杆滑动。

4.如权利要求2所述的气动管道机器人，其特征在于，所述第一气动支撑模块包括多个沿周向均匀间隔连接于所述第一本体上、且沿所述第一本体的径向设置的第一支撑气缸，各所述第一支撑气缸的自由端固定设置有防滑块，各所述第一支撑气缸并联连接于所述气动控制系统；所述第二气动支撑模块包括多个沿周向均匀间隔连接于所述第二本体上、且沿所述第二本体的径向设置的第二支撑气缸，各所述第二支撑气缸的自由端固定设置有所述防滑块，各所述第二支撑气缸并联连接于所述气动控制系统。

5.如权利要求4所述的气动管道机器人，其特征在于，所述第一行走模块包括多个沿周向均匀间隔连接于所述第一本体上、且能径向伸缩的第一连杆机构，所述第一连杆机构包括与所述第一本体连接的、且沿所述第一本体轴向设置的第一固定杆，所述第一固定杆的一端铰接有第一摇杆，所述第一固定杆的另一端铰接有第一滚轮安装杆，所述第一滚轮安装杆的另一端铰接有第一滚轮，所述第一滚轮安装杆上固定铰接有第一滑块，所述第一滑块能滑动地套设于所述第一摇杆上；

所述第二行走模块包括多个沿周向均匀间隔连接于所述第二本体上、且能径向伸缩的第二连杆机构，所述第二连杆机构包括与所述第二本体连接的、且沿所述第二本体轴向设置的第二固定杆，所述第二固定杆的一端铰接有第二摇杆，所述第二固定杆的另一端铰接有第二滚轮安装杆，所述第二滚轮安装杆的另一端铰接有第二滚轮，所述第二滚轮安装杆上固定铰接有第二滑块，所述第二滑块能滑动地套设于所述第二摇杆上。

6.如权利要求5所述的气动管道机器人，其特征在于，所述第一摇杆与所述第一固定杆铰接的一端设置有第一台阶部，所述第一摇杆上套设有第一弹簧，所述第一弹簧的一端抵靠于所述第一台阶部上，所述第一弹簧的另一端抵靠于所述第一滑块的端面上；

所述第二摇杆与所述第二固定杆铰接的一端设置有第二台阶部，所述第二摇杆上套设有第二弹簧，所述第二弹簧的一端抵靠于所述第二台阶部上，所述第二弹簧的另一端抵靠于所述第二滑块的端面上。

7.如权利要求5所述的气动管道机器人，其特征在于，所述第一本体包括同轴设置的、且直径相等的多个第一圆盘，相邻两个所述第一圆盘通过周向均匀间隔设置的第一连接杆固定连接，各所述第一支撑气缸设置于同一所述第一圆盘上，各所述第一连接杆上分别固定连接一所述第一连杆机构；

所述第二本体包括同轴设置的、且直径相等的多个第二圆盘，相邻两个所述第二圆盘通过周向均匀间隔设置的第二连接杆固定连接，各所述第二支撑气缸设置于同一所述第二圆盘上，各所述第二连接杆上分别固定连接一所述第二连杆机构。

8.如权利要求7所述的气动管道机器人，其特征在于，靠近所述中间伸缩气缸的所述第一圆盘上设置有第一耳座，所述第一耳座通过第一销轴铰接于所述中间气缸筒的密封端；靠近所述中间伸缩气缸的所述第二圆盘上设置有第二耳座，所述第二耳座通过第二销轴铰接于所述中间气缸杆的自由端。