[实用新型]一种基于北斗的农机自动驾驶控制装置

权利要求书

1.一种基于北斗的农机自动驾驶控制装置，包括差分基准站，其特征在于：所述差分基准站检测卫星信号并将卫星信号传输给无人驾驶仪，无人驾驶仪包括卫星定位模块、环境感知模块和导航控制模块，所述差分基准站将卫星信号传输给卫星定位模块，所述卫星定位模块输出定位结果并发送给导航控制模块，所述环境感知模块感应农机前方和四周的环境信息并将识别结果发送给导航控制模块，所述导航控制模块根据接收到的农机位置信息和周围环境信息规划出农机要执行的动作并将农机动作指令发送给农机主控端，农机主控端控制农机的换向、刹车和悬挂机具的升降。

2.根据权利要求1所述的一种基于北斗的农机自动驾驶控制装置，其特征在于：所述差分基准站包括北斗测量型天线，所述北斗测量型天线通过射频线缆连接有卫星接收机，卫星接收机将接收到的卫星数据发送给发射电台，发射电台上连接有发射电台天线，所述卫星定位模块接收北斗测量型天线和发射电台天线发送过来的卫星数据信号。

3.根据权利要求2所述的一种基于北斗的农机自动驾驶控制装置，其特征在于：所述卫星定位模块包括接收电台和北斗高精度板卡，所述接收电台接收由发射电台天线发送过来的数据并传送给北斗高精度板卡，北斗高精度板卡还同时接收北斗测量型天线传输过来的卫星数据，所述北斗高精度板卡根据接收到的卫星数据解算出农机位置并将定位结果发送给导航控制模块。

4.根据权利要求3所述的一种基于北斗的农机自动驾驶控制装置，其特征在于：所述环境感知模块包括雷达、机器视觉相机和工控机，农机的前侧和后侧均安装有机器视觉相机，农机的前侧安装有雷达，所述工控机接收由雷达传输过来的雷达数据，同时提取机器视觉相机发送过来的视频信息，所述工控机根据雷达数据和提取的视频信息分别识别农机前方和四周的环境信息，所述工控机输出识别结果发送给导航控制模块。

5.根据权利要求4所述的一种基于北斗的农机自动驾驶控制装置，其特征在于：所述导航控制模块包括导航驱动箱，所述导航驱动箱根据工控机发送过来的环境信息和北斗高精度板卡发送过来的农机位置信息规划出农机要执行的动作，所述农机主控端包括动作主控制器，所述动作主控制器与农机的电控系统连接，所述导航驱动箱将农机执行的动作信号传输给农机的动作主控制器，所述电控系统包括农机的悬挂控制系统和农机的刹车控制系统，农机的刹车控制系统控制农机的刹车，农机的悬挂控制系统控制悬挂机具的升降。

6.根据权利要求5所述的一种基于北斗的农机自动驾驶控制装置，其特征在于：所述无人驾驶控制装置还包括人机交互模块，所述人机交互模块包括可操作的车载平板，所述车载平板接收导航驱动箱发送过来的农机定位信息和农机状态信息并显示在车载平板的屏幕上，操作车载平板可将农机的动作信号发送给动作主控制器，所述动作主控制器接收车载平板发送过来的农机动作执行命令并控制农机进行相应动作。

7.根据权利要求6所述的一种基于北斗的农机自动驾驶控制装置，其特征在于：所述导航控制模块还包括遥控发射器和遥控接收器，所述遥控接收器接收遥控发射器发过来的远程控制指令并将远程控制指令传输给动作主控制器，所述动作主控制器控制农机进行相应动作。

8.根据权利要求1～7任一项所述的一种基于北斗的农机自动驾驶控制装置，其特征在于：所述农机主控端还包括角度传感器和转向执行器，所述角度传感器检测农机导向轮的角度并将转向角信号发给导航驱动箱，所述转向执行器与农机的转向系统连接，所述导航驱动箱根据接收到的转向角信号和位置信息解算出转向动作指令并将转向动作指令发送给转向执行器，转向执行器控制农机的转向。

9.根据权利要求4～7任一项所述的一种基于北斗的农机自动驾驶控制装置，其特征在于：所述雷达选用毫米波雷达。