[实用新型]自动行走机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种自动行走机器人，尤其是一种能够在户外移动并自主执行工作任务的自动行走机器人。

背景技术

随着科学技术的发展，智能的自动行走设备为人们所熟知，由于自动行走设备可以自动预先设置的程序执行预先设置的相关任务，无须人为的操作与干预，因此在工业应用及家居产品上的应用非常广泛。工业上的应用如执行各种功能的机器人，家居产品上的应用如割草机、吸尘器等，这些智能设备极大地节省了人们的时间，给工业生产及家居生活都带来了极大的便利。与传统产品相比，自动行走机器人具备自动行走功能，可以防止碰撞，范围之内防止出线，自动返回充电，具备安全检测和电池电量检测，具备一定爬坡能力，尤其是一种适合家庭庭院、公共绿地等场所进行草坪修剪维护。自动行走机器人能够自主的完成修剪草坪的工作, 无须人为直接控制和操作，且功率低、噪音小、无污染、外形精巧美观，大幅度降低人工操作。

现有技术的自动行走机器人，尤其是自动行走割草机器人，在行经地面不平整的草地时，割草机器人的各个行走轮与地面的摩擦牵引力不均衡，容易导致行走轮原地打滑现象；并且由于割草机器人的各个行走轮与地面的摩擦牵引力不均衡，在割草机器人转弯时，其转向难以控制，转向容易发生偏差。此外，在行经地面不平整的草地时，底盘随着地面的高低起伏相应地颠簸，还容易导致设置在底盘上的装置发生震动，影响装置的性能，从而降低割草机器人的工作稳定性，另外割草机器人被人刻意抬起或倾倒翻覆时，因为该割草机器人的切割机构仍会持续运转，所以割草机器人被抬起或翻覆而外露之切割机构就很可能会割伤周围其他人，在使用上具有安全性疑虑，而仍有待改进。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种安全系数高且工作稳定性较好的自动行走机器人。

为实现上述实用新型目的，本实用新型提供一种自动行走机器人，用于在地面上自动行走和工作，包括：机体，安装于机体的行走模块以及与行走模块连接的控制模块，所述行走模块包括安装在机体上的行走轮组和驱动所述行走轮组的行走马达，沿着自动行走机器人的行进方向，所述行走轮组包括设置在前的两个前轮以及相对的两个后轮，每个行走轮具有与该行走轮相对固定的轮轴，位于同一侧的前轮和后轮设置为同步转动，每个行走轮的轮轴与所述机体之间均设置检测传感器，当至少两个行走轮离开地面时，至少两个检测传感器被触发从而将检测信号反馈给所述控制模块，所述控制模块根据接收到的检测信号进行相应的控制。

作为本实用新型一实施方式的进一步改进，所述每个行走轮的轮轴均旋转支撑于支架机构上，所述支架机构活动安装于所述机体，在两个行走轮之间接触地面的高度不同时，至少一个行走轮和其轮轴带动所述支架机构相对于机体的位置发生改变，以使所述机体保持在趋近于水平位置的平衡状态。

作为本实用新型一实施方式的进一步改进，所述检测传感器安装在所述支架机构上。

作为本实用新型一实施方式的进一步改进，所述检测传感器包括压簧，所述压簧与机体相抵受压，所述控制模块能够接收到所述压簧产生的压力信号。

作为本实用新型一实施方式的进一步改进，所述支架机构包括支撑两个前轮轮轴的前支架以及支撑两个后轮轮轴的后支架，所述前支架带动两个前轮及其对应的轮轴一起相对于所述机体运动，所述后支架带动两个后轮及其对应的轮轴一起相对于所述机体运动。

作为本实用新型一实施方式的进一步改进，所述前支架与后支架连接各自对应的铰接结构，所述前支架与后支架通过各自对应的铰接结构相对机体围绕与自动行走机器人行进方向平行的轴线枢转。

作为本实用新型一实施方式的进一步改进，所述前支架与后支架各自对应的铰接结构均包括枢转安装在对应支架上的铰链轴以及与铰链轴连接的滑柱，所述滑柱的一端与所述铰链轴连接，所述滑柱的另一端穿过机体上沿竖直方向设置的定位孔，所述前支架与后支架均承受朝向自动行走机器人所行走的地面的力。

作为本实用新型一实施方式的进一步改进，所述前支架和机体之间以及所述后支架和机体之间均设置弹性装置，所述弹性装置施加给对应支架朝向地面的力，所述弹性装置包括两个，分别抵压在对应支架上靠近两侧行走轮的位置。

作为本实用新型一实施方式的进一步改进，所述支架机构包括两个支撑左侧行走轮轮轴的左支架以及两个支撑右侧行走轮轮轴的右支架，所述每个行走轮和其轮轴带动与其对应的支架能够独立的相对于机体运动。