[实用新型]一种基于北斗的液压转向式农机自动驾驶控制装置

权利要求书

1.一种基于北斗的液压转向式农机自动驾驶控制装置，包括差分基准站和自动驾驶仪，其特征在于：所述自动驾驶仪包括卫星定位模块、导航驱动箱、液压转向控制器和电子刹车，所述差分基准站将卫星信号传输给卫星定位模块，所述卫星定位模块解算出定位结果并发送给导航驱动箱，农机的导向轮上安装有角度传感器，所述角度传感器将检测到的转向角信号传输给导航驱动箱，所述液压转向控制器包括电控液压阀和转向油缸，转向油缸与农机的转向轮连接，所述导航驱动箱将转向指令传输给电控液压阀，所述电控液压阀输出不同流量的液压油驱动转向油缸动作实现导向轮的转向；农机的前侧设有雷达，所述雷达感应农机前方障碍物并将距离信号传输给导航驱动箱，所述导航驱动箱可根据收到的距离信号决策是否发出制动指令给电子刹车，所述电子刹车收到制动指令时控制农机刹车。

2.根据权利要求1所述的一种基于北斗的液压转向式农机自动驾驶控制装置，其特征在于：所述差分基准站包括北斗测量型天线，所述北斗测量型天线通过射频线缆连接有卫星接收机，卫星接收机将接收到的卫星数据发送给发射电台，发射电台上连接有发射电台天线，所述卫星定位模块接收北斗测量型天线和发射电台天线发送过来的卫星数据信号。

3.根据权利要求2所述的一种基于北斗的液压转向式农机自动驾驶控制装置，其特征在于：所述卫星定位模块包括接收电台和北斗高精度板卡，所述接收电台接收由发射电台天线发送过来的数据并传送给北斗高精度板卡，北斗高精度板卡还同时接收北斗测量型天线传输过来的卫星数据，所述北斗高精度板卡根据接收到的卫星数据解算出农机位置并将定位结果发送给导航驱动箱，所述导航驱动箱根据北斗高精度板卡发送过来的农机位置信息规划出农机要执行的动作，所述导航驱动箱将动作指令发送给电控液压阀，输出不同流量的液压油驱动农机的转向油缸动作来控制导向轮的转向。

4.根据权利要求1～3任一项所述的一种基于北斗的液压转向式农机自动驾驶控制装置，其特征在于：还包括人机交互模块，所述人机交互模块包括可操作的车载平板，所述车载平板接收导航驱动箱发送过来的农机定位信息和农机状态信息并显示在车载平板的屏幕上，操作车载平板可将农机的转向信号发送给导航驱动箱，所述导航驱动箱接收车载平板的转向信号并将转向信号传输给电控液压阀以控制导向轮的转向。