[实用新型]一种玻璃壁面清洁机器人控制系统

权利要求书

1.一种玻璃壁面清洁机器人控制系统，所述玻璃壁面清洁机器人包括外壳和与外壳相连的吸盘组件、驱动轮和清洁组件，所述吸盘组件包括真空泵、用于驱动真空泵的直流伺服电机、和用于吸附在玻璃壁面的吸盘，真空泵用于为吸盘提供真空，所述清洁机器人控制系统包括安装在外壳内的主控模块、电源模块和驱动模块，所述电源模块与主控模块相连接，所述驱动模块与主控模块和驱动轮相连接，其特征在于所述控制系统还包括负压传感器和边框传感器；所述负压传感器安装在吸盘上并与主控模块电连接，用于检测吸盘的负压值并反馈给主控模块；所述主控模块与直流伺服电机电连接，用于控制直流伺服电机的电流，从而控制真空泵的输出压力，达到控制吸盘吸附力的目的；所述边框传感器安装在外壳外侧，并与主控模块相连接，用于向主控模块发送机器人的位置信号。

2.权利要求1所述的一种玻璃壁面清洁机器人控制系统，其特征在于所述驱动模块分为左右两路，分别控制左、右驱动轮的运转。

3.权利要求2所述的一种玻璃壁面清洁机器人控制系统，其特征在于所述驱动模块每一路分别包括信号隔离模块和驱动电机，所述信号隔离模块与主控模块电连接，所述信号隔离模块与驱动电机电连接，所述驱动电机连接驱动轮。

4.权利要求1所述的一种玻璃壁面清洁机器人控制系统，其特征在于所述边框传感器采用接触式传感器或者非接触式传感器。

5.权利要求4所述的一种玻璃壁面清洁机器人控制系统，其特征在于所述接触式传感器采用碰撞传感器。

6.权利要求4所述的一种玻璃壁面清洁机器人控制系统，其特征在于所述非接触式传感器采用红外线传感器或者超声波传感器。

7.权利要求1所述的一种玻璃壁面清洁机器人控制系统，其特征在于所述一种玻璃壁面清洁机器人控制系统还包括与主控模块电连接的无线传输模块。

8.权利要求1所述的一种玻璃壁面清洁机器人控制系统，其特征在于所述主控模块采用ATMEGA128A芯片。