[实用新型]一种基于摄像头定位的全自动工业搬运机器人

权利要求书

1.一种基于摄像头定位的全自动工业搬运机器人，其特征在于，包括机器人单体、机械手、图像采集系统和控制系统，所述机械手设置在机器人单体的前部，机器人单体的底部设置有行走机构，所述控制系统包括单片机，所述机械手和行走机构均受控于单片机，机器人单体上设置有立架，所述图像采集系统设置在立架顶端，图像采集系统包括用于采集机器人工作空间内的图像信息的角度可调式摄像头，角度可调式摄像头与单片机通信连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于摄像头定位的全自动工业搬运机器人，其特征在于，所述角度可调式摄像头包括球铰座、摄像头支座和CCD摄像头，所述球铰座设置在立架的顶端，摄像头支座与球铰座相连，摄像头支座可相对于球铰座运动，CCD摄像头设置在摄像头支座上，CCD摄像头与单片机相连，CCD摄像头面向机器人的工作空间。

3.根据权利要求1所述的一种基于摄像头定位的全自动工业搬运机器人，其特征在于，所述控制系统还包括用于控制行走机构的行走控制模块，行走控制模块包括左转控制分模块、右转控制分模块、直行控制分模块和停止控制分模块。

4.根据权利要求1所述的一种基于摄像头定位的全自动工业搬运机器人，其特征在于，所述控制系统还包括用于控制机械手动作的机械手控制模块，机械手控制模块包括抓取控制分模块、放置控制分模块。

5.根据权利要求1所述的一种基于摄像头定位的全自动工业搬运机器人，其特征在于，所述控制系统还包括数字信号处理器，数字信号处理器接收来自CCD摄像头的输出信号，且数字信号处理器通过串行通信线与单片机互相连接。

6.根据权利要求1所述的一种基于摄像头定位的全自动工业搬运机器人，其特征在于，所述控制系统还包括电压比较器，电压比较器接收来自CCD摄像头的输出信号，且电压比较器与单片机的输入输出端口相连。