[实用新型]底盘车

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种轮腿式的底盘车。

背景技术

为了拓展机器人的作业领域，需要适应各种类型的路面状况，包括上坡、下坡、崎岖山路、障碍物等。

对于上坡、下坡等路况，如果不能很好地平衡机器人的重心，在行进过程中尤其是加速度过大的时候，极易翻倒；对于凹凸不平地形比如崎岖山路和月球表面等，路面不平对机器人的底盘悬挂避震是不小的考验；对于障碍物比如台阶等，需要机器人可以灵活稳定地翻越。

上述路面状况会引起机器人机身的不稳定，对挂载设备的使用造成影响，影响机器人的作业。因此，如何让机器人稳定地适应以上各种类型的地形状况，对于机器人的普及、代替人类探究更多未知领域以及在危险环境下作业等方面，都是非常必要的。

现有的机器人按移动方式可分为：轮式机器人、腿式机器人、履带式机器人等，每种移动方式都有其擅长的作业地形。随着科技发展，越来越多的未知领域亟待开发，越来越危险的环境需要机器人代替人类勘察，所以越来越多的复式机器人(轮腿式机器人、履带轮式机器人等)亟待被研发出来。然而，现有移动机器人的底盘设计自适应能力较差，特别是不能很好地适应不可预知的地形，存在上下坡及越障性能较差以及运动不灵活等缺陷。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提出一种可自适应调节的底盘车以解决上述技术问题。

根据本实用新型的实施例，提出了一种底盘车，包括：底盘主体、以及用以支撑所述底盘主体的轮腿；其特征在于，所述轮腿包括框架、以及设于所述框架上的行进机构、升降机构和滚轮组件；其中，所述滚轮组件包括滚轮，所述行进机构与所述滚轮组件连接而使所述滚轮滚动，所述底盘主体上设有辅轮，所述框架能够被所述升降机构调节而相对于所述底盘主体做上下移动，以使所述辅轮与所述滚轮之间具有可调的高度差。

进一步的，所述行进机构包括第一电机，以及连接于所述第一电机与所述滚轮组件的第一联动组件；其中，所述第一电机通过所述第一联动组件驱动所述滚轮转动。

进一步的，所述滚轮组件还包括固定于所述框架上的轮轴座，与所述轮轴座枢接的轮轴；其中，所述滚轮通过所述轮轴转动连接于所述轮轴座上。

进一步的，所述滚轮组件还包括设于所述轮轴上的第一同步轮，所述第一电机通过所述第一联动组件驱动所述第一同步轮转动，以带动所述滚轮转动。

进一步的，所述轮腿还包括设于所述框架上的防护轮组件，所述防护轮组件位于所述轮轴座的外侧。

进一步的，所述防护轮组件包括防护板，以及分别设于所述防护板两端的防护轮。

进一步的，所述滚轮为麦克拉姆轮。

进一步的，所述第一联动组件包括第一同步带，所述第一同步带的一端与所述第一电机驱动连接，所述第一同步带的另一端套设于所述第一同步轮上。

进一步的，所述升降机构包括升降主体，固定于所述升降主体的第二电机，以及连接于所述第二电机与所述升降主体的第二联动组件；其中，所述第二电机通过所述第二联动组件驱动所述升降主体相对所述框架运动，促使所述框架相对所述升降主体上升或者下降。

进一步的，所述升降机构还包括固定于所述框架上的引导件；所述第二联动组件包括与所述引导件连接的配合件；其中，所述配合件在所述第二电机的驱动下沿所述引导件的轴向相对移动。

进一步的，所述第二联动组件还包括设于所述配合件上的第二同步轮及套设于所述第二电机和所述第二同步轮的第二同步带；所述第二电机通过所述第二同步带驱动所述第二同步轮转动，以带动所述配合件相对所述引导件转动。

进一步的，所述引导件为丝杆，所述配合件为丝杆螺母。

进一步的，所述第二联动组件还包括设置于所述第二同步轮下方的限位件。

进一步的，所述升降主体包括相对设置的上支板和下支板，所述上支板和下支板与所述底盘主体固定连接，所述第二联动组件位于所述上支板和所述下支板之间。

进一步的，所述上支板上装设有套座，所述框架包括支撑杆体，所述支撑杆体穿设于套座中并可相对所述套座滑动。

进一步的，所述第二联动组件还包括固定于所述上支板的上轴承，以及固定于所述下支板的下轴承；

其中，所述上支板通过所述上轴承配合于所述引导件以沿所述引导件滑行；所述下支板通过所述下轴承配合于所述引导件以沿所述引导件滑行。

进一步的，所述底盘主体上还装设有机械臂，所述辅轮固定在所述机械臂上而与所述底盘主体连接在一起。