[实用新型]一种足式仿生机器人姿态控制测试平台

权利要求书

1.一种足式仿生机器人姿态控制测试平台，其特征在于，包括多气缸平台(6)、支撑保护机构(20)和底台(5)；多气缸平台(6)和支撑保护机构(20)均设置在底台(5)上；

多气缸平台(6)为矩形，多气缸平台(6)包括若干个矩形气缸平台，每个矩形气缸平台包括矩形台面(21)、球铰机构(7)、气缸(9)、力传感器和位移传感器(8)；若干个球铰机构(7)安装在矩形台面(21)的下表面，每个球铰机构(7)上均安装有气缸(9)，位移传感器(8)安装在气缸(9)上，矩形台面(21)的下表面还安装有力传感器；

支撑保护机构(20)包括支撑柱(22)、导轨(3)、支撑杆(12)和夹持机构；四个支撑柱(22)分别垂直设置于底台(5)上表面的四个角上；导轨(3)的个数为2，导轨(3)固定设置在两个支撑柱(22)的顶端之间，且两个导轨(3)互相平行；两个支撑杆(12)设置在两个导轨(3)之间，且两个支撑杆(12)互相平行，支撑杆(12)能够沿导轨方向移动；夹持机构设置在支撑杆(12)上。

2.根据权利要求1所述的一种足式仿生机器人姿态控制测试平台，其特征在于，多气缸平台(6)上铺设有保护层(4)，保护层(4)为柔性材料；多气缸平台(6)上还放置有测试机器人(2)，测试机器人(2)放置在保护层(4)上。

3.根据权利要求2所述的一种足式仿生机器人姿态控制测试平台，其特征在于，测试机器人(2)包括机械腿和机体，若干个机械腿围绕机体设置；机械腿的端部设置有六维力传感器和压力传感器；机身上设置有姿态传感器。

4.根据权利要求1所述的一种足式仿生机器人姿态控制测试平台，其特征在于，夹持机构包括移动环(13)、柔性绳(14)、夹持横杆(15)、夹持纵杆(17)和滑块(19)；在每个支撑杆(12)上套设有移动环(13)，移动环(13)能够在支撑杆(12)上移动；移动环(13)通过柔性绳(14)与夹持横杆(15)连接，夹持横杆(15)的下表面开设有滑槽，滑槽内设置有两个夹持纵杆(17)，两个夹持纵杆(17)相对的两个面上开设有滑块导轨，滑块导轨内设置有滑块(19)；两个夹持纵杆(17)的底端设置有滑块档杆(18)，滑块档杆(18)能够挡住滑块(19)。

5.根据权利要求1所述的一种足式仿生机器人姿态控制测试平台，其特征在于，支撑杆(12)的两端均设置有滚轮(10)；底台(5)的下表面设置有若干支撑腿(11)。

6.根据权利要求1所述的一种足式仿生机器人姿态控制测试平台，其特征在于，多气缸平台(6)连接有气压泵站。