[实用新型]一种清洗机器人系统

说明书

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，尤其涉及一种清洗机器人系统，该机器人系统主要用于建筑物的清洗作业。

背景技术

随着科技的进步，高层建筑物越来越多，对于高层建筑物的清洗多采用悬空作业的方式，将清洗人员悬挂在半空中对建筑物外表面进行人工清洗作业，需要花费大量的人力、物力来完成清洗作业，不仅清洗效率低，清洗成本高，而且安全性能较差，极易发生安全事故。而且，高层建筑物的外表面常常沾有很多顽固污垢，采用常温水难以将其清洗掉，增加了清洗人员的清洁难度、清洗效率低。鉴于此，有必要提出一种清洗速度快、安全性能高的清洗机器人以及一种能够将水加热的给水泵站向清洗机器人提供热水，以便能够快速、高效的完成清洗作业。

实用新型内容

本实用新型提供了一种清洗机器人系统，通过喷嘴将高压水流喷射出，喷射出的高压水流产生了带动喷杆转动的反向推力，从而构成喷杆的扭矩，带动喷杆做圆周运动，旋转的喷杆带动喷嘴喷射出的高压水流形成圆形的清洗面，高压冲洗建筑的表面，扩大了清洗的面积，提高了清洗效率，不需要人工清洗。

本实用新型的技术方案为：

一种清洗机器人系统，包括清洗机器人、储水罐、给水泵站和牵引装置，所述储水罐通过所述给水泵站向所述清洗机器人输送水；所述牵引装置带动所述清洗机器人在空间内移动；

所述清洗机器人包括清洗机体、喷杆和喷嘴，所述清洗机体的正面设有转轴，所述喷杆的中间和所述转轴连接，且所述清洗机体上开设有为所述喷杆注水的注水口，所述喷杆的两端均设置有所述喷嘴，所述喷嘴和所述喷杆连通，所述喷杆两端设置的所述喷嘴反向喷水对所述喷杆形成的反向推力构成所述喷杆的扭矩。

通过给水泵站将储水罐内的水输送至喷杆，并通过喷嘴喷射出，喷射出的高压水流产生了带动喷杆转动的反向推力，从而构成所述喷杆的扭矩，带动喷杆做圆周运动，旋转的喷杆带动喷嘴喷射出的高压水流形成圆形的清洗面，高压冲洗建筑的表面，扩大了清洗的面积，提高了清洗效率，不需要人工清洗。

进一步的，所述转轴位于所述清洗机体正面的中心位置，且所述喷杆的中点与所述转轴连接。

进一步的，所述喷嘴包括第一喷嘴和第二喷嘴，所述第一喷嘴和所述第二喷嘴分别设置在所述喷杆的两端，所述第一喷嘴和所述第二喷嘴在竖直方向的分力方向相反，两个喷嘴的喷射方向不同，使得两个喷嘴高速喷出的水流会带动喷杆快速旋转，旋转的喷杆带动两个喷嘴喷射出的高压水形成一个圆形的清洗面，提高了清洗效率。

所述第一喷嘴和所述第二喷嘴上均设有多个喷孔，高压水通过喷孔喷射出雾状水流，扩大了清洗的面积，提高了清洗效率。

进一步的，所述清洗机器人还包括提升连接扣、牵引框架和多个导向块；所述提升连接扣和所述牵引框架均设置在所述清洗机体上；所有的所述导向块均设置在所述牵引框架背离所述清洗机体的一侧，所有的所述导向块均与所述牵引框架可拆卸固定连接，所有的所述导向块朝向所述牵引框架的一侧设有凹槽，所述凹槽贯穿所述导向块的两侧；所述提升连接扣、所述导向块与所述牵引装置连接，带动所述清洗机体在空间内移动，并防止所述清洗机体高空坠落，避免了安全事故的发生。

进一步的，所述清洗机器人还包括平衡杆和两个平衡球，所述平衡杆水平设置在所述牵引框架上，且所述平衡杆的两端关于所述清洗机体的中心轴对称设置，所述两个平衡球对称设置在所述平衡杆的两端，使得机器人在空中能够保持平衡。

进一步的，所述清洗机器人还包括反推装置和第一控制器，所述反推装置和所述第一控制器均设置在所述牵引框架上，所述反推装置和所述第一控制器电连接，所述反推装置在水平方向作用于所述清洗机体的作用力与所述喷嘴在水平方向作用于所述清洗机体的作用力的方向相反。

当喷嘴喷射出高压水时，会产生一个与喷射方向相反的作用力，使得清洗机体远离建筑物，超过了有效清洗范围，降低了清洗机体的有效清洗效率；通过反推装置给清洗机体提供与喷嘴的喷射方向相同的作用力，以抵消喷嘴喷射出高压水时产生的与喷射方向相反的作用力，使得清洗机体始终保持在有效的清洗范围内。

进一步的，所述给水泵站包括给水机体、输送装置、加热装置和燃料罐；所述输送装置、所述加热装置和所述燃料罐均设置于所述给水机体上；所述储水罐通过所述输送装置与所述加热装置的进水口连接，所述加热装置的出水口通过管道与所述清洗机体的注水口连接；所述燃料罐向所述加热装置输送燃料。