[实用新型]一种航行器的调试转台

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种下航行器的调试转台，属于海洋环境信息监测技术领域。

背景技术

无人自主水下航行器作为一个负载平台，当搭载不同的探测设备时，可主要应用在海洋科学考察方面；海洋水下工程施工、海洋救助与打捞方面；甚至在搭载战斗部时可应用在军事方面等。在设计航行器时，控制系统作为航行器最重要的模块之一，控制航行器的运行状态。从总体角度考虑，在调试时需要模拟航行器的运行姿态，包括方位角和俯仰角等姿态信息，这些姿态信息作为控制参数为航行器的控制系统提供控制依据。

为获取航行器的姿态信息和控制参数，现有技术中通过航行器水下实验获取，其存在以下问题：

（1）由于是通过航行实验获得，需要完整的组装航行器，航行器在实验过程中存在一定的实验风险。

（2）整个实验的条件和成本较高，即为完成一次实验所需的人力和物力成本较大。

（3）由于实验是整机整系统实验，出了问题难于判断问题来源，即控制参数的获取是否发生问题。

发明内容

为克服现有技术中存在的缺点，本实用新型提供一种便携式自主水下调试转台，该装置具有组装简单，造价成本低廉，使用方便等特点。在获取控制参数俯仰角度和方位角度上，无需组装整个自主水下航行器，只需组装必要的控制系统模块放置在该装置的装载台上，在实验室即可进行实验获取参数，大大减小了实验成本和时间。

为实现所述发明目的，本实用新型提供一种航行器的调试转台，其包括用来放置航行器的装载台30、用于调节航行器的俯仰角度的俯仰调节机构31和用于调节航行器的方位角的方位调节机构32;俯仰调节机构31设置在方位调节机构32上，装载台30设置在俯仰调节机构31上。

优选地，装载台包括具有U型腔的装载板27，装载板27内平行设置有多个肋板28，肋板2上为凹型。

优选地，装载台还包括摆动台29，摆动台29呈倒U型。

优选地，俯仰调节机构包括俯仰驱动轴承座1、俯仰转轴2、俯仰蜗轮3、俯仰蜗杆4、大锥齿轮5、蜗杆支撑板6、小锥齿轮8、锥齿轮轴9和俯仰手轮（10），其中，俯仰蜗轮3安装在俯仰转轴2上，俯仰转轴2设置在俯仰驱动轴承座1上；俯仰手轮10安装在锥齿轮轴9的第一端上，锥齿轮轴9的第二端安装小锥齿轮8；大锥齿轮5安装在俯仰蜗杆4上，俯仰蜗杆4设置在蜗杆支撑板6上；大锥齿轮啮合小锥齿轮，小锥齿轮轴线和蜗杆轴线成正交分布；俯仰蜗轮3与俯仰蜗杆4啮合。

优选地，俯仰转轴2上设置有俯仰角度指针；俯仰轴承驱动座的侧板上刻有角度刻线。

优选地，方位调节机构包括：基座、设置在基座上的转台7和设置在基座内的用于驱动转台旋转的转台驱动机构。

优选地，基座包括主基座（18）和圆台16，其中，圆台16设置主基座18上端。

优选地，转台驱动机构包括方位调节手轮20、方位蜗杆19、方位蜗轮24和转台连接轴13，其中，方位蜗杆的第一端安装方位调节手轮20，第二端与方位蜗轮24啮合；转台连接轴13的第一端的圆盘嵌入在转台7中心圆孔处，第二端安装方位蜗轮24。

优选地，转台7的侧壁设置有方位针；圆台16上设置有刻度环15。

优选地，摆动台侧板加工有轴孔用来安装俯仰转轴，俯仰转轴运动带动摆动台运动，摆动台带动装载台运动。

与现有技术相比，本实用新型提供一种便携式自主水下调试转台具有组装简单，造价成本低廉，使用方便等特点。在获取控制参数俯仰角度和方位角度上，无需组装整个自主水下航行器，只需组装必要的控制系统模块放置在该装置的装载台上，在实验室即可进行实验获取参数，大大减小了实验成本和时间。

附图说明

图1是本实用新型提供的一种航行器的调试转台示意图；

图2是本实用新型提供的调试转台的装载台结构图；

图3是本实用新型提供航行器的调试转台在俯仰调节机构结构图；

图4A是本实用新型提供的航行器的调试转台在方位调节机构结构图；

图4B是本实用新型提供的航行器的调试转台在方位调节机构剖视图。