[实用新型]一种城市管廊巡检机器人

权利要求书

1.一种城市管廊巡检机器人，其特征在于：

包括设置在机器人机身上的，用于驱动机器人行走的行走总成，用于获取机器人位置信息和管廊环境信息的信息采集装置，以及用于控制行走总成运动和信息采集装置运行的控制系统；所述控制系统分别与行走总成和信息采集装置连接；

包括设置在管廊中的坞站，所述坞站包括用于通信的中继站；

还包括设置在终端用于处理信息采集装置所获取到的信息，并根据处理结果向控制系统发送指令的监控系统；所述监控系统与控制系统通过坞站进行通信。

2.根据权利要求1所述的一种城市管廊巡检机器人，其特征在于：所述控制系统包括与中继站通过无线网络连接的主机，以及与主机连接的底盘控制子系统；所述行走总成包括分别与底盘控制子系统连接的底盘电机和转向装置，还包括设置于机器人机身下部的从动前轮(1)和驱动后轮(2)，所述驱动后轮(2)为万向轮；所述驱动后轮(2)分别与底盘电机和转向装置连接。

3.根据权利要求2所述的一种城市管廊巡检机器人，其特征在于：所述行走总成包括设置于机器人机身上的，分别与底盘控制子系统连接的照明装置、前碰撞开关(3)、后碰撞开关(4)和急停开关(13)。

4.根据权利要求1所述的一种城市管廊巡检机器人，其特征在于：所述控制系统包括与中继站通过无线网络连接的主机，以及与主机连接的信号转接板；所述信息采集装置包括设置于机器人机身上的，分别与信号转接板连接的激光传感器(5)、烟雾传感器(6)、红外摄像头(7)、气体传感器(8)和温度传感器(9)。

5.根据权利要求1所述的一种城市管廊巡检机器人，其特征在于：所述控制系统包括与中继站通过无线网络连接的主机，以及与主机连接的路由器；所述信息采集装置包括设置于机器人机身上的，分别与路由器连接的频闪灯(10)和一体化云台(11)。

6.根据权利要求2-5任一项所述的一种城市管廊巡检机器人，其特征在于：所述机器人机身上还设置有与主机连接的灭火器(16)。

7.根据权利要求1所述的一种城市管廊巡检机器人，其特征在于：所述监控系统包括与中继站通过无线网络连接的数据传输模块，还包括分别与数据传输模块连接的监控设备、存储设备和操控设备。

8.根据权利要求1所述的一种城市管廊巡检机器人，其特征在于：所述坞站还包括用于为行走总成、信息采集装置及控制系统补充电能的充电装置，所述机器人机身上设置有与充电装置相匹配的自主充电接口(14)。