[实用新型]六轴示教机器人有效
| 申请号： | 201720040170.1 | 申请日： | 2017-01-13 |
| 公开（公告）号： | CN206643906U | 公开（公告）日： | 2017-11-17 |
| 发明（设计）人： | 张伟 | 申请（专利权）人： | 重庆萨博途斯机器人工具有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 北京汇泽知识产权代理有限公司11228 | 代理人： | 武君 |
| 地址： | 400000 重庆市永川区星光大道*** | 国省代码： | 重庆;85 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 六轴示教 机器人 | ||
1.一种六轴示教机器人，包括机器人本体，所述机器人本体包括底座、与所述底座旋转配合的第一轴机械臂、与所述第一轴机械臂旋转配合的第二轴机械臂、与所述第二轴机械臂旋转配合的第三轴机械臂、与所述第三轴机械臂旋转配合的第四轴机械臂、与所述第四轴机械臂旋转配合的第五轴机械臂和与所述第五轴机械臂旋转配合的第六轴机械臂；所述第六轴机械臂上设有用于连接末端执行器的连接法兰，其特征在于：所述第四轴机械臂相对于所述第三轴机械臂的旋转轴线与其自身轴线共线，第五轴机械臂的转轴与所述第四轴机械臂的轴线垂直，且所述第四轴机械臂上设有用于控制所述机器人本体动作的手动控制装置。
2.根据权利要求1所述的六轴示教机器人，其特征在于：所述第一轴机械臂相对于所述底座的旋转轴线与所述底座轴线共线；所述第二轴机械臂相对于所述第一轴机械臂的旋转轴线与其自身轴线垂直；所述第三轴机械臂相对于所述第二轴机械臂的旋转轴线与其自身的轴线垂直。
3.根据权利要求2所述的六轴示教机器人，其特征在于：所述第五轴机械臂相对于所述第四轴机械臂的旋转轴线与所述第四轴机械臂的轴线垂直，且所述第六轴机械臂相对于所述第五轴机械臂的旋转轴线与其自身的轴线共线，所述第五轴机械臂的轴线分别与所述第四轴机械臂的轴线和第六轴机械臂的轴线垂直。
4.根据权利要求1-3任一项所述的六轴示教机器人，其特征在于：所述手动控制装置包括固定安装在所述第四轴机械臂上的控制架，所述控制架的两侧侧壁上分别设有示教把手。
5.根据权利要求4所述的六轴示教机器人，其特征在于：所述控制架靠近所述第五轴机械臂设置。
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