[实用新型]用于机械臂的夹持机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种用于机械臂的夹持机构。

背景技术

随着服务类机器人的迅速发展，机械手有时需要实现多种功能，不同的加持机构可以实现不同的功能，例如在不同的方向上夹持物体，例如在不同的方向上夹持住进行书写的笔。然而，在现有技术中，更换夹持机构有时过于繁琐，需要进行各种机械连接，耗费大量时间。这时就需要设计一种可适用于在不同方向夹持住物体的夹持机构，且该夹持机构需要能够快速地在不同的机构之间进行切换。

此外，在待被夹持的物体接触其他物体的情况下，由于机械臂的运动不能被十分精确地控制，从而出现被夹持物体的受力不恒定的情况，被夹持物体通常会出现受力过大或过小的情况，因此存在损坏被夹持物体和且所接触的物体的情况，例如在待被夹持的物体是笔的情况下，在受力过大的情况下，可能出现戳穿纸面和损坏笔尖的情况。

上述的讨论仅仅提供了一般的背景信息并且不试图用于帮助确定请求保护的主题的范围。

实用新型内容

本实用新型的目的旨在解决现有技术中存在的上述问题和缺陷的至少一个方面。

本实用新型的一个目的在于提供一种用于机械臂的夹持机构，其中，所述夹持机构包括：卡销；第一基座，所述第一基座固定地连接至机械臂且可拆卸地连接至卡销且设置有在纵向上延伸的第一通孔；夹持体，所述夹持体用于夹持物体且可拆卸地连接至卡销，且设置有第一磁体，且适于从第一基座的纵向上的左侧插入第一通孔中；第二基座，所述第二基座可拆卸地连接至卡销，且设置有第二磁体，且适于从第一基座的纵向上的右侧插入第一通孔中；以及弹性体，所述弹性体的左端连接至第一基座，右端连接至第二基座，其中，当夹持体和第二基座均插入到第一通孔中时，卡销能够同时连接至第一基座、夹持体和第二基座中，且弹性体处于弹性拉伸状态，当卡销与第一基座、夹持体和第二基座分开时，夹持体和第二基座通过第一磁体和第二磁体的磁力接合为一体，从而一体的夹持体和第二基座能够在施加在夹持体上的纵向朝右力和弹性体的纵向朝左拉力的作用下在第一通孔中沿纵向弹性地移动。

优选地，所述第一基座可以具有沿竖直方向延伸的且机械地固定到机械臂的第一底板，以及沿纵向延伸且位于第一底板的左侧的第一延伸体，所述第一基座居中地设置有延伸通过第一底板和第一延伸体的第一通孔，第一通孔具有第一长度；所述夹持体可以具有第一部分和第二部分且居中地设置有至少延伸通过第一部分的第二通孔，所述第二通孔用于在纵向上容纳待被夹持物体；所述第二基座具有沿竖直方向延伸的第二底板，以及沿纵向延伸且位于第二底板左侧的第二延伸体，所述第二延伸体居中地设置有纵向贯穿其中的第三通孔且适于从第一基座的右侧插入到第一通孔中，所述第三通孔具有小于第一长度的第二长度；其中，所述第一延伸体的侧壁上可以设置有用于容纳卡销的第一孔；所述第二部分可以设置有用于容纳卡销的第二孔，且具有大于或等于第二长度且小于第一长度的第三长度；所述第二延伸体的侧壁可以设置有用于容纳卡销的第三孔。在第二基座和夹持体均插入到第一通孔中时，第二底板平行且抵靠第一底板，第二延伸体被容纳在第一通孔中，第二部分至少部分地被容纳在第三通孔中且抵接第二底板，第一部分至少部分地被容纳在第一通孔中，并且第一孔、第二孔、第三孔对齐。

优选地，所述第一通孔的内壁可以在沿直径相对的两个位置处分别设置有延伸第一长度的第一纵向槽和第二纵向槽，第一纵向槽和第二纵向槽分别与第一孔间隔90°；以及所述第一部分可以具有沿第一部分的外表面延伸的第一纵向脊部和第二纵向脊部，在夹持体被插入到第一通孔中时，第一纵向脊部和第二纵向脊部与第一纵向槽和第二纵向槽对齐且在其中滑动。

优选地，所述第一延伸体可以在垂直于纵向和竖直方向的横向上的侧壁上设置有用于容纳卡销的两个第一孔；所述第二延伸体可以在沿横向的径向上设置有用于容纳卡销的两个第三孔；以及所述第二部分可以在垂直于纵向和竖直方向的横向上具有容纳卡销的一个贯穿的第三孔。

优选地，所述弹性体可以包括第一弹性体和第二弹性体，所述第一延伸体的上表面和下表面上分别设置有第一突起部和第二突起部；所述第一底板的靠近第一延伸体的上表面和下表面的位置处分别设置有第一开口和第二开口；所述第二底板的上表面和下表面上分别设置有第三突起部和第四突起部；其中，所述第一弹性体的一端连接于第一突起部，中部穿过第一开口且另一端连接于第三突起部；以及所述第二弹性体的一端连接于第二突起部，中部穿过第二开口且另一端连接于第四突起部。