[实用新型]用于工业机器人的平衡系统及工业机器人

权利要求书

1.一种用于工业机器人的平衡系统，其特征在于，包括：

缸体，设置在所述工业机器人的底座上，且所述缸体内设置有腔体；

活塞杆，所述活塞杆的一端插设在所述缸体的腔体内，所述活塞杆的另一端与所述工业机器人的机械臂连接；

挡板，设置在所述缸体的腔体内且与所述活塞杆的一端连接，以随着所述活塞杆的移动而移动，且所述挡板将所述缸体的腔体分成无杆腔和有杆腔；

其中，所述无杆腔为真空腔，当所述工业机器人的机械臂沿第一方向运动时，所述活塞杆随着所述机械臂的运动而移动，以将所述工业机器人的机械能转换成所述真空腔的势能并存储；当所述工业机器人的机械臂沿与所述第一方向相反的第二方向运动时，所述活塞杆随着所述机械臂的运动而移动，以释放所述真空腔存储的能量，并将所述真空腔存储的能量转换成所述工业机器人的机械能。

2.根据权利要求1所述的平衡系统，其特征在于，所述缸体对应所述有杆腔的位置处设置有通气孔，以使所述有杆腔与外界空气相通。

3.根据权利要求2所述的平衡系统，其特征在于，进一步包括：

空气滤清器，设置在所述通气孔上以隔离外界空气中的颗粒污染物。

4.根据权利要求1所述的平衡系统，其特征在于，所述缸体在对应所述真空腔的位置处设置有真空腔抽气口，以预先将所述无杆腔抽真空。

5.根据权利要求1所述的平衡系统，其中，所述真空腔内的气压不高于10-5巴bar。

6.根据权利要求1所述的平衡系统，其特征在于，进一步包括：

密封圈，设置在所述挡板上以密封所述真空腔。

7.根据权利要求6所述的平衡系统，其特征在于，所述密封圈为无油润滑密封圈。

8.根据权利要求1所述的平衡系统，其特征在于，所述工业机器人的负载不超过20公斤。

9.一种工业机器人，其包括底座、机械臂、关节和平衡系统，其特征在于，所述关节设置在所述底座和所述机械臂之间，而所述平衡系统设置在所述关节处，且所述平衡系统包括权利要求1-8任一项所述的平衡系统。