[实用新型]用于工业机器人的平衡系统及工业机器人

权利要求书

1.一种用于工业机器人的平衡系统，其特征在于，包括：

液压装置，其包括液压缸和活塞杆，其中，所述液压缸设置在所述工业机器人的底座上，所述活塞杆的一端插设在所述液压缸内，所述活塞杆的另一端与所述工业机器人的机械臂连接；

蓄能装置，与所述液压缸相连通；

弹性装置，设置在所述液压缸内；

其中，当所述工业机器人的机械臂沿第一方向运动时，所述液压缸中的压力油注入至所述蓄能装置，以将能量存储至所述蓄能装置，同时所述弹性装置产生形变以储存能量；当所述工业机器人的机械臂沿与所述第一方向相反的第二方向运动时，所述蓄能装置中的压力油流入所述液压缸，以释放储存在所述蓄能装置中的能量，同时所述弹性装置恢复形变，以释放储存在所述弹性装置中的能量。

2.根据权利要求1所述的平衡系统，其特征在于，所述液压缸包括：

液压缸的缸体，其内设置有腔体；

挡板，其设置在所述液压缸的缸体的腔体内且与所述活塞杆的一端连接以随着所述活塞杆的运动而运动，并将所述液压缸的缸体的腔体分成有杆腔和无杆腔。

3.根据权利要求2所述的平衡系统，其特征在于，所述蓄能装置包括：

蓄能装置的缸体，其内设置有压力油腔；

气囊，设置在所述压力油腔内；

其中，所述蓄能装置中的所述压力油腔与所述液压装置中的所述液压缸相通，以在所述工业机器人的机械臂沿所述第一方向运动时，所述液压缸中的压力油流入至所述压力油腔内，从而压缩所述气囊，以将能量储存至所述蓄能装置；在所述工业机器人的机械臂沿所述第二方向运动时，所述压力油腔中的压力油流入至所述液压缸中，所述气囊膨胀以使所述蓄能装置释放能量。

4.根据权利要求3所述的平衡系统，其特征在于，所述液压缸中的所述有杆腔填充有压力油；

所述弹性装置设置在所述液压缸的有杆腔内且套设在所述活塞杆上，所述弹性装置的一端抵触在所述挡板上，所述弹性装置的另一端抵触在所述液压缸的缸体的侧面上；

所述蓄能装置中的所述压力油腔与所述液压缸中的所述有杆腔相通。

5.根据权利要求4所述的平衡系统，其特征在于，所述液压缸的缸体与所述蓄能装置的缸体一体成型以使液压缸和所述蓄能装置集成在一起。

6.根据权利要求4所述的平衡系统，其特征在于，所述液压缸的缸体对应所述有杆腔的位置处开设有连接口，以使所述有杆腔与所述蓄能装置中的所述压力油腔相通；而所述液压缸的缸体对应所述无杆腔的位置处设置有滤气口，以使所述无杆腔与外界相通。

7.根据权利要求4所述的平衡系统，其特征在于，所述蓄能装置的缸体上开设有气囊充气口和压力油泄放口，其中，所述气囊充气口与所述气囊相连以为所述气囊预充气体，所述压力油泄放口与所述压力油腔相连以预充、泄放和补充压力油。

8.根据权利要求4所述的平衡系统，其特征在于，所述弹性装置为受压弹簧。

9.根据权利要求1所述的平衡系统，其特征在于，所述工业机器人的负载在90公斤及以上。

10.一种工业机器人，其包括底座、机械臂、关节和平衡系统，其特征在于，所述关节设置在所述底座和所述机械臂之间，而所述平衡系统设置在所述关节处，且所述平衡系统包括权利要求1-9任一项所述的平衡系统。