[实用新型]波动齿轮装置用滚珠轴承

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种波动齿轮装置用滚珠轴承。

背景技术

在控制机器人等的臂的位置的机构中，为了准确地决定臂的位置，使用能够准确地减速马达的旋转速度的变速装置。作为为此的变速装置，公知有波动齿轮装置(参照专利文献1)。

波动齿轮装置具备刚轮、柔轮以及波发生器(旋转体)。刚轮呈环状，具有内齿。柔轮呈环状，设置于刚轮的内侧，具有与内齿啮合的外齿。波发生器具有用于使柔轮变形为非圆形的凸轮和外嵌于凸轮的滚珠轴承，滚珠轴承嵌合于柔轮的内周。

滚珠轴承具有：外圈；内圈；多个滚珠，它们能够滚动地配置于上述的外圈与内圈之间；以及环状保持器，其在圆周方向上大致等间隔地保持滚珠。

凸轮具有椭圆形的外周。滚珠轴承的外圈以及内圈在安装于凸轮之前的状态下呈真圆形状，但在安装至凸轮之后，沿着凸轮弹性变形为椭圆形。由此，滚珠轴承以及柔轮挠曲成椭圆形，柔轮的外齿与刚轮的内齿局部地啮合。

通过使凸轮旋转，刚轮与柔轮的啮合位置在周向上移动。在波动齿轮装置中，外齿的齿数设定得比内齿的齿数少。在凸轮旋转一圈时，柔轮的相位相对于刚轮偏移内齿与外齿的齿数之差。由此，能够将凸轮的旋转速度减速，并取出为柔轮的旋转。

专利文献1：日本特开2016-121724号公报

在波动齿轮装置中，需要柔轮根据凸轮的旋转角度准确地旋转。因此，刚轮的内齿与柔轮的外齿必须准确地啮合。因此，缩小内圈以及外圈的壁厚，缩小弯曲刚度，使滚珠轴承沿着凸轮的形状可靠地变形。

然而，若过度缩小内圈以及外圈的壁厚，则无法确保轨道深度，因此存在滚珠脱落、骑肩之类的问题。肩是指与轨道槽相连并形成于轴向两外侧的圆筒面，轨道深度是指从肩至轨道的底为止的径向的尺寸。

实用新型内容

因此，本实用新型的目的在于提供一种不存在滚珠脱落、骑肩的情况、定位精度高的波动齿轮装置用滚珠轴承。

本实用新型的一个方式是一种波动齿轮装置用滚珠轴承，其具备：刚轮，其具有环状内齿；柔轮，其设置于上述刚轮的内侧，具有与上述内齿啮合的环状外齿；以及凸轮，其设置于上述柔轮的内侧，用于使上述柔轮挠曲成非圆形来使上述外齿与上述内齿局部地啮合，所述波动齿轮装置用滚珠轴承的特征在于，其具有：能够弹性变形的内圈，其在外周具有内侧轨道槽，外嵌于上述凸轮；能够弹性变形的外圈，其在内周具有外侧轨道槽，内嵌于上述柔轮；以及多个滚珠，它们在上述内侧轨道槽与上述外侧轨道槽之间沿周向配置，当仅在上述滚珠中的在周向上相邻的任一组滚珠A与滚珠B之间设置间隙、使其他上述滚珠相互在圆周方向上紧贴时，上述滚珠A与滚珠B在不包括上述间隙的一侧绕旋转轴所成的角度为190°以上且小于276°的值、或为大于277°且350°以下的值，上述外圈的径向的板厚h1以及上述内圈的径向的板厚h2分别位于由式(1)、式(2)决定的范围内，

0.015×D≤h1≤0.035×D···(1)

0.015×D≤h2≤0.035×D···(2)

其中，D为上述外圈的外径尺寸。

根据本实用新型，能够提供一种不存在滚珠脱落、骑肩的情况、定位精度高的波动齿轮装置用滚珠轴承。

附图说明

图1是作为本实用新型的一个实施方式的波动齿轮装置的主视图。

图2是波动齿轮装置的轴向剖视图。

图3是安装于波动齿轮装置的滚珠轴承的轴向剖视图。

图4是对安装于滚珠轴承的滚珠的干涉角进行说明的说明图。

附图标记说明：

10...波动齿轮装置；12...刚轮；14...柔轮；16...波发生器；18...内齿；20...外齿；22...圆筒部；24...底部；26...凸轮；28...滚珠轴承；30...外圈；32...内圈；34...滚珠；36...保持器；38...外侧轨道槽；38a...肩；40...内侧轨道槽；40a...肩。

具体实施方式

以下，根据附图对本实用新型的实施方式进行说明。

图1是从轴向观察具备作为本实用新型的一个方式(以下称为“本实施方式”)的滚珠轴承28的波动齿轮装置10的主视图。图2是波动齿轮装置10的轴向剖视图。波动齿轮装置10具备刚轮12、柔轮14以及波发生器16。

刚轮12是高刚度环状部件，在其内周面具有内齿18。内周面呈以旋转轴C为中心的圆形状。刚轮12固定于未图示的壳体，其不旋转。