[实用新型]一种双机器人协调作业的玻璃掰片系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及玻璃掰片设备领域，尤其涉及一种双机器人协调作业的玻璃掰片系统。

背景技术

在玻璃加工过程中，通常在切割后须经过掰片工序以将切割后的玻璃分离成符合要求的尺寸、形状。现有的玻璃掰片是将玻璃放置在玻璃掰片机上。玻璃掰片机上设有顶杆和固定构件，操作时通常需要人工移动待掰片玻璃以使切割线和玻璃掰片机的顶杆对齐，然后固定构件作用在玻璃的上表面以固定玻璃，然后在玻璃下方的顶杆向上运动将切割线左右的玻璃顶开，从而使待掰片玻璃分开。因此，现有的玻璃掰片机作业时作用力分别作用在玻璃的上下表面，属于双作业平面，玻璃掰片机固定在一个位置，每次掰开一条切割线都需移动玻璃，掰片效率低。而且一片原块玻璃的切割线通常不止一条，还分为横向切割线和纵向切割线。当在一台玻璃掰片机上要把所有的切割线依次掰开时，需要不断移动原块玻璃，以使切割线对准顶杆，这个过程所耗费大量时间和人力。并且，人工对准存在较大误差，容易因掰片位置走偏而对玻璃造成损坏，掰片质量和掰片稳定性差。而且，流水线式的作业平台占用面积大，完成一个作业步骤则需要迂回作业，直接降低了企业生产效率，制约企业生产。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提出一种可节省占用面积，掰片时无需移动玻璃位置，即可实现自动对准切割线和自动掰片，提高掰片效率和掰片稳定性的双机器人协调作业的玻璃掰片系统。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种双机器人协调作业的玻璃掰片系统，包括玻璃原片输入台、玻璃掰片台、玻璃切片输出台和玻璃废片输出台；

所述玻璃原片输入台和玻璃切片输出台分别设置于所述玻璃掰片台的两端；

所述玻璃掰片台上设置有掰片机器人、流片机器人和两条机器人滑轨，所述掰片机器人和流片机器人各自安装于一条所述机器人滑轨上；两条所述机器人滑轨平行设置，所述机器人滑轨的长度确保所述掰片机器人和流片机器人能够伸展到所述玻璃原片输入台和玻璃切片输出台；

所述玻璃废片输出台设置于所述玻璃掰片台的流片机器人的伸展范围内；

所述流片机器人包括机器人本体和流片执行器，所述流片执行器包括流片真空吸盘，所述流片真空吸盘安装于所述机器人本体的输出轴；

所述掰片机器人包括所述机器人本体和掰片执行器，所述掰片执行器包括掰片控制液压缸、掰片动力推杆、掰片连接安装架、掰片杆和两个玻璃抓取模块；

所述掰片控制液压缸安装在所述机器人本体的输出轴，所述掰片动力推杆的上端和所述掰片控制液压缸的活塞杆连接，所述掰片动力推杆的下端和所述掰片杆的顶面连接，所述掰片动力推杆和掰片杆相互垂直；

所述掰片连接安装架的上端和所述掰片控制液压缸连接，所述掰片连接安装架的中轴线和掰片控制液压缸的中轴线重合；所述掰片连接安装架为中空结构，所述掰片动力推杆穿过所述掰片连接安装架的内部和所述掰片杆连接，两个所述玻璃抓取模块对称地设置于掰片连接安装架的两侧；

所述玻璃抓取模块包括劲性连杆、劲性连接块、劲性摇杆、掰片吸盘安装板和掰片真空吸盘；所述劲性摇杆的中部设有劲性分支杆；所述劲性摇杆的动力端和掰片连接安装架铰接，所述劲性连杆的动力端和掰片动力推杆的上端铰接，所述劲性连杆的摆动端和劲性分支杆的末端铰接；

所述掰片真空吸盘设置于掰片吸盘安装板的底部，所述掰片吸盘安装板的顶部通过所述劲性连接块和劲性摇杆的吸盘端固定连接；

所述掰片杆的底部为尖角。

优选地，所述玻璃抓取模块还包括连结块和劲性辅助杆，所述连结块套接于所述掰片动力推杆的中部，所述劲性辅助杆的动力端和连结块铰接，所述劲性辅助杆的吸盘端和劲性摇杆的吸盘端铰接。

优选地，所述掰片杆为三棱柱结构，所述掰片杆包括推杆连接面、第一掰片面和第二掰片面，所述推杆连接面、第一掰片面和第二掰片面首尾相连成呈三棱柱结构的掰片杆的三个侧面，所述动力推杆的下端和所述掰片杆的推杆连接面连接，所述第一掰片面和第二掰片面之间形成掰片角；

所述掰片角为50°-70°。

优选地，所述流片执行器包括流片控制液压缸、流片动力推杆、流片连接安装架和流片吸盘安装板，所述流片控制液压缸安装于所述机器人本体的输出轴；

所述流片动力推杆的上端和所述流片控制液压缸的活塞杆连接，所述流片动力推杆的下端和流片吸盘安装板的顶面连接，所述流片真空吸盘安装在流片吸盘安装板的底面；