[实用新型]防碰撞传感器、防碰撞保护装置及焊接机器人

权利要求书

1.一种防碰撞传感器，其特征在于，包括缸体(100)、部分伸入所述缸体(100)并可进行伸缩运动的用于传递碰撞力的碰撞传动件(200)、固定于所述缸体(100)内部并围设于所述碰撞传动件(200)四周的限位组件(300)、设于所述碰撞传动件(200)与所述缸体(100)之间的开合机构(400)以及与所述开合机构(400)相连的用于产生碰撞触发信号的信号触发机构；

所述碰撞传动件(200)受到碰撞力后沿所述碰撞传动件(200)的轴线方向运动，并驱动所述开合机构(400)打开，此时所述开合机构(400)处于打开状态，所述信号触发机构被触发；

所述碰撞传动件(200)失去碰撞力时，所述开合机构(400)处于闭合状态，此时所述信号触发机构未被触发；

在所述碰撞传动件(200)受到扭转碰撞力时，所述限位组件(300)将所述碰撞传动件(200)受到的扭矩力转换为沿所述碰撞传动件(200)轴线方向的直线位移。

2.根据权利要求1所述的防碰撞传感器，其特征在于，所述碰撞传动件(200)包括碰撞传动杆(210)以及位于所述缸体(100)内部的固定于所述碰撞传动杆(210)一端的碰撞传动板(220)，所述碰撞传动板(220)与所述碰撞传动杆(210)构成T形。

3.根据权利要求2所述的防碰撞传感器，其特征在于，所述限位组件(300)包括限位体(310)、限位挡板(320)以及限位端盖(330)；

所述限位挡板(320)套设于所述碰撞传动杆(210)上，并位于所述碰撞传动板(220)和所述缸体(100)之间，所述限位挡板(320)在周向方向上均匀阵列有用于容纳所述限位体(310)的通孔，所述限位端盖(330)设置于所述限位挡板(320)的下部，用于支撑所述限位体(310)，所述碰撞传动板(220)上设有用于盖合所述限位体(310)的凹部。

4.根据权利要求3所述的防碰撞传感器，其特征在于，所述限位体(310)为滚珠(311)或两端为半球形的滚柱(312)。

5.根据权利要求4所述的防碰撞传感器，其特征在于，还包括设于所述缸体(100)内部的与所述碰撞传动件(200)相抵的复位组件(500)；

在所述碰撞传动件(200)受到碰撞力时，所述复位组件(500)由松弛状态转变为蓄力状态，此时所述开合机构(400)打开；

在所述碰撞传动件(200)失去碰撞力时，所述复位组件(500)由蓄力状态转变为松弛状态，驱动所述碰撞传动件(200)复位，此时所述开合机构(400)闭合。

6.根据权利要求5所述的防碰撞传感器，其特征在于，所述复位组件(500)包括滑动连接于所述缸体(100)内部远离所述碰撞传动件(200)一端的导向轴(510)、设于所述导向轴(510)靠近所述碰撞传动件(200)一端的压杯(520)以及套设于所述导向轴(510)上的弹簧(530)；

所述导向轴(510)与所述碰撞传动杆(210)同轴设置，所述弹簧(530)伸入所述压杯(520)内部的空腔，所述压杯(520)靠近所述碰撞传动板(220)的一端设有与所述导向轴(510)同轴的环形连接部(521)，所述复位组件(500)通过所述环形连接部(521)与所述碰撞传动板(220)相抵。

7.根据权利要求6所述的防碰撞传感器，其特征在于，所述开合机构(400)包括设于所述压杯(520)上的触发体(410)以及与所述触发体(410)相对置的触点开关(420)，所述触点开关(420)通过设于所述缸体(100)上的开关底板固定连接。

8.根据权利要求7所述的防碰撞传感器，其特征在于，所述触发体(410)为所述压杯(520)远离所述碰撞传动板(220)的一端向远离所述导向轴(510)的方向凸出设置的环形凸部，所述触点开关(420)为与所述环形凸部相接触的常闭触点。

9.一种防碰撞保护装置，其特征在于，包括如权利要求1-8中任一项所述的防碰撞传感器、设于所述碰撞传动件(200)远离所述缸体(100)一端并与所述碰撞传动件(200)的轴线相垂直的支架(600)以及与所述支架(600)远离所述缸体(100)的一端相连的焊枪(700)。

10.一种焊接机器人，其特征在于，包括权利要求9所述的防碰撞保护装置。