[实用新型]内走线的六轴机器人及集成式设备

权利要求书

1.一种内走线的六轴机器人，其特征在于，包括六轴机器人主体(100)以及与所述六轴机器人主体(100)相连的线缆束(200)；

所述线缆束(200)通过固定装置(300)固定于所述六轴机器人主体(100)的内部；

所述固定装置(300)包括螺旋缠绕于所述线缆束(200)外部用于收拢所述线缆束(200)的护套，以及用于固定所述线缆束(200)于所述六轴机器人主体(100)内壁的固定件(310)。

2.根据权利要求1所述的内走线的六轴机器人，其特征在于，所述线缆束(200)包括多根动力线缆及多根信号线缆。

3.根据权利要求1所述的内走线的六轴机器人，其特征在于，所述固定件(310)包覆于所述护套外，且所述固定件(310)的两端向远离所述护套的方向延伸并与所述六轴机器人主体(100)的内壁相抵。

4.根据权利要求3所述的内走线的六轴机器人，其特征在于，所述护套为弹簧护套(320)。

5.根据权利要求4所述的内走线的六轴机器人，其特征在于，所述弹簧护套(320)的周壁涂覆有润滑脂。

6.根据权利要求2所述的内走线的六轴机器人，其特征在于，所述六轴机器人主体(100)包括基座组件(110)、与所述基座组件(110)相连的二轴组件(120)、设于所述二轴组件(120)远离所述基座组件(110)的一端的三轴组件(130)、设于所述三轴组件(130)远离所述二轴组件(120)的一端的四轴组件(140)、设于所述四轴组件(140)远离所述三轴组件(130)的一端的五轴组件(150)以及与所述五轴组件(150)相连的六轴组件(160)。

7.根据权利要求6所述的内走线的六轴机器人，其特征在于，所述基座组件(110)包括基座本体、与所述基座本体相连的用于为所述基座组件(110)的旋转提供动力的第一驱动机构、与所述第一驱动机构相连的第一传动机构以及设于所述第一传动机构远离所述第一驱动机构的一端的旋转台；

所述二轴组件(120)包括设于所述旋转台上并与所述基座本体转动连接的二轴本体、与所述二轴本体相连的用于为所述二轴组件(120)的旋转提供动力的第二驱动机构以及与所述第二驱动机构相连的第二传动机构；

所述三轴组件(130)包括与所述二轴本体转动连接的三轴本体、与所述三轴本体相连的用于为所述三轴组件(130)的旋转提供动力的第三驱动机构以及与所述第三驱动机构相连的第三传动机构；

所述四轴组件(140)包括与所述三轴本体转动连接的四轴本体、与所述四轴本体相连的用于为所述四轴组件(140)的旋转提供动力的第四驱动机构以及与所述第四驱动机构相连的第四传动机构；

所述五轴组件(150)包括与所述四轴本体转动连接的五轴本体、与所述五轴本体相连的用于为所述五轴组件(150)的旋转提供动力的第五驱动机构以及与所述第五驱动机构相连的第五传动机构；

所述六轴组件(160)包括与所述五轴本体转动连接的六轴本体、与所述六轴本体相连的用于为所述六轴组件(160)的旋转提供动力的第六驱动机构以及与所述第六驱动机构相连的第六传动机构。

8.根据权利要求7所述的内走线的六轴机器人，其特征在于，所述第一驱动机构、所述第二驱动机构、所述第三驱动机构、所述第四驱动机构、所述第五驱动机构以及所述第六驱动机构分别连接有所述动力线缆及所述信号线缆。

9.根据权利要求1-8中任一项所述的内走线的六轴机器人，其特征在于，还包括与所述线缆束(200)连接的电控装置(400)。

10.一种集成式设备，其特征在于，包括如权利要求1-9中任一项所述的内走线的六轴机器人。