[实用新型]基于二维码的导航系统

权利要求书

1.一种基于二维码的导航系统，包括：

设置在预定的导航区域中的多个导航标记，所述多个导航标记布置成阵列，每一个导航标记包括二维码和辅助图形标记中的至少一者；

自动引导车，配备有相对导航装置和摄像头，当所述自动引导车在所述导航区域中相继地经过导航标记上方时，所述摄像头采集自动引导车所经过的导航标记的图像，所述相对导航装置检测所述自动引导车从前一个导航标记到当前导航标记的位移和行驶方向；以及

控制器，其接收来自所述摄像头和相对导航装置的信息，确定导航用基准方向和当前导航标记的位置，并基于所述导航用基准方向和当前导航标记的位置，控制自动引导车的行驶。

2.如权利要求1所述的导航系统，其中，所述相对导航装置包括惯性导航装置和里程计中的任一种或它们的组合。

3.如权利要求1所述的导航系统，其中，所述控制器安装在所述自动引导车上。

4.如权利要求1所述的导航系统，其中，所述控制器与多个所述自动引导车无线通信连接并控制该多个自动引导车的行驶。

5.如权利要求1所述的导航系统，还包括总控制台，并且所述控制器的一部分安装在所述自动引导车上，其余部分集成在总控制台中。

6.如权利要求1所述的导航系统，其中，所述控制器接收所述摄像头所采集的导航标记的图像并识别导航标记，当识别出当前导航标记包括二维码时，其基于该二维码确定导航用基准方向以及当前导航标记的位置；当识别出所述导航标记不包括二维码时，其基于当前导航标记中的辅助图形标记确定所述导航用基准方向，并且基于前一个导航标记的位置以及所述相对导航装置检测到的自动引导车从前一个导航标记到当前导航标记的位移和行驶方向确定当前导航标记的位置。

7.如权利要求1所述的导航系统，其中，至少一个所述导航标记仅包括辅助图形标记。

8.如权利要求7所述的导航系统，其中，还包括设置在所述至少一个导航标记和与之相邻的至少另一个导航标记之间的导引线，所述导引线由色带或者地磁线构成。

9.如权利要求1所述的导航系统，其中，至少一个所述导航标记包括二维码和设置在该二维码周边的辅助图形标记。

10.如权利要求1所述的导航系统，其中，至少一个所述导航标记仅包括辅助图形标记。