[实用新型]一种柔性机械臂主动振动控制器有效
| 申请号： | 201720030302.2 | 申请日： | 2017-01-11 |
| 公开（公告）号： | CN206393671U | 公开（公告）日： | 2017-08-11 |
| 发明（设计）人： | 王海;陈希 | 申请（专利权）人： | 安徽工程大学 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 北京风雅颂专利代理有限公司11403 | 代理人： | 杨红梅 |
| 地址： | 241000 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 柔性 机械 主动 振动 控制器 | ||
1.一种柔性机械臂主动振动控制器，其特征在于，所述柔性机械臂主动振动控制器包括传感压电片(5)、驱动压电片(4)、数据采集板(7)、驱动电源(6)、驱动电源系统和上位机(8)，柔性机械臂(3)通过夹具(2)紧固在激振台(1)上，激振台(1)依次连接有功率放大器(9)和信号发生器(10)，传感压电片(5)可拆卸粘贴在柔性机械臂(3)的一侧连接到数据采集板(7)上，在柔性机械臂(3)的另外一侧粘贴四块驱动压电片(4)，驱动电源(6)连接驱动压电片(4)，上位机(8)通过驱动电源系统控制驱动电源(6)。
2.根据权利要求1所述的柔性机械臂主动振动控制器，其特征在于，所述传感压电片(5)粘贴在柔性机械臂(3)表面动态应变幅值最大处。
3.根据权利要求1所述的柔性机械臂主动振动控制器，其特征在于，所述驱动压电片(4)安装在柔性机械臂(3)在一阶谐振频率、二阶谐振频率和三阶谐振频率下的最大应变处。
4.根据权利要求1所述的柔性机械臂主动振动控制器，其特征在于，所述传感压电片(5)可拆卸地粘贴固定在柔性机械臂(3)在一阶谐振频率、二阶谐振频率和三阶谐振频率下的最大应变处。
5.根据权利要求1所述的柔性机械臂主动振动控制器，其特征在于，所述驱动压电片(4)包括第一驱动压电片(11)、第二驱动压电片(12)、第三驱动压电片(13)和第四驱动压电片(14)，第一驱动压电片(11)安装在柔性机械臂(3)在一阶谐振频率下的最大应变处，第三驱动压电片(13)安装在柔性机械臂(3)在二阶谐振频率下的最大应变处，第二驱动压电片(12)和第四驱动压电片(14)安装在柔性机械臂(3)在三阶谐振频率下的最大应变处。
6.根据权利要求1所述的柔性机械臂主动振动控制器，其特征在于，所述将传感压电片(5)粘贴在柔性机械臂(3)表面应变较大处后在常温下静置24小时。
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