[实用新型]工业机器人视觉定位系统

权利要求书

1.一种工业机器人视觉定位系统，其特征在于，包括摄像头、光源、第一分光器、第二分光器、第一位置传感器、第二位置传感器；其中

摄像头；

所述光源与所述摄像头固定连接，用以提供与摄像头摄影轴线呈角度的光束；

所述第一位置传感器和第二位置传感器均用以检测平行于摄像头摄影轴线的方向的光束；

所述第一分光器与摄像头固定连接，用以接收所述光源发出的光，并分解为彼此垂直的第一光路和第二光路，第一光路沿垂直于摄像头摄影轴线的方向射向第二分光器，第二光路则沿平行于摄像头摄影轴线的方向射向第一位置传感器；

第二分光器与摄像头固定连接，用以将接收到的第一光路的光线折射后形成平行于摄像头摄影轴线的方向的第三光路射向第二位置传感器。

2.根据权利要求1所述的工业机器人视觉定位系统，其特征在于，所述摄像头包括镜头，所述光源固定在镜头的一侧，所述第一分光器、第二分光器、第一位置传感器及第二位置传感器则布置在镜头的另一侧。

3.根据权利要求2所述的工业机器人视觉定位系统，其特征在于，所述第一分光器、第二分光器均固定于镜头，所述镜头沿镜头的径向开设有供所述光源的光穿过的通道。

4.根据权利要求1所述的工业机器人视觉定位系统，其特征在于，所述光源为点光源。

5.根据权利要求1所述的工业机器人视觉定位系统，其特征在于，所述定位系统还包括用以支撑待检测物品的沿垂直于摄像头摄影轴线方向布置的托盘，所述第二位置传感器固定于所述托盘。

6.根据权利要求1所述的工业机器人视觉定位系统，其特征在于，所述第一位置传感器固定于工业机器人的用以支撑机械手臂的平台上。

7.根据权利要求1所述的工业机器人视觉定位系统，其特征在于，所述定位系统还包括第三位置传感器，所述第三位置传感器与所述第二位置传感器在平行于摄像头摄影轴线的方向上间隔且在垂直于摄像头摄影轴线的方向上错开，用以检测被所述第二位置传感器反射回来的光。

8.根据权利要求1所述的工业机器人视觉定位系统，其特征在于，所述定位系统还包括第四位置传感器，所述第四位置传感器与所述第一位置传感器在平行于摄像头摄影轴线的方向上间隔且在垂直于摄像头摄影轴线的方向上错开，用以检测被所述第一位置传感器反射回来的光。

9.根据权利要求1所述的工业机器人视觉定位系统，其特征在于，所述定位系统还包括信号传输系统、矫正执行系统，所述信号传输系统用以接收所述第一位置传感器和第二位置传感器传递的信号，及用以向所述矫正执行系统发送调整所述摄像头的位置的信号。

10.根据权利要求9所述的工业机器人视觉定位系统，其特征在于，所述矫正执行系统通过推动所述摄像头在三维空间内运动来调整摄像头的位置。