[实用新型]康复机器人的手臂组件

说明书

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种康复机器人的手臂组件。

背景技术

相关技术中，机器人特别是服务型机器人发展迅速，涌现出了各式各样的机器人。同时，拥有手臂关节的机器人也出现了多种关节结构，为了满足大减速比、空间紧凑、刚性要求高等特点，现在普遍采用的是谐波减速器，RV减速器等结构。对于服务型机器人，还必须实现中空走线，则是通过采用中空轴减速器实现的。对于驱动部分(主要是电机)和减速器不同轴的情况，一般会采用多级传动，现有技术所采用的结构会导致手臂装配性能和维修性能较差，即不利于生产装配和售后维修。

实用新型内容

本实用新型旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本实用新型的一个目的在于提出一种康复机器人的手臂组件，所述康复机器人的手臂组件易于装配且便于维修。

根据本实用新型实施例的康复机器人的手臂组件，所述手臂组件包括升降座、大臂和小臂，所述手臂组件还包括：第一减速器模块，所述第一减速器模块分别与所述升降座和所述大臂相连，所述第一减速器模块用于使所述大臂可旋转地与所述升降座相连；第二减速器模块，所述第二减速器模块分别与所述大臂和所述小臂相连，所述第二减速器模块用于使所述小臂可旋转地与所述大臂相连；第三减速器模块，所述第三减速器模块设在所述小臂的自由端。

根据本实用新型实施例的康复机器人的手臂组件，通过将第一减速器模块、第二减速器模块以及第三减速器模块模块化，便于手臂组件的安装和拆卸，操作方便快捷。

另外，根据本实用新型上述实施例的康复机器人的手臂组件还具有如下附加的技术特征：

根据本实用新型的一些实施例，所述第一减速器模块的中心传动轴和所述第二减速器模块的中心传动轴均为空心轴用于走线。

根据本实用新型的一些实施例，所述第一减速器模块包括：J1轴套筒；传动轴，所述传动轴呈可转动地套在所述J1轴套筒上的套筒形状；大臂传动组件，所述大臂传动组件包括相对固定的J1轴传动从动轮、J1轴输出法兰和J1轴谐波减速器；第一小臂传动组件，所述第一小臂传动组件包括传动连接的J2轴一级传动从动轮、J2轴二级传动主动轮，其中，所述第一小臂传动组件与所述大臂传动组件相对可旋转，所述J1轴输出法兰与所述大臂相连，所述J2轴二级传动主动轮与所述第二减速器模块相连。

进一步地，所述J1轴传动从动轮、所述J1轴输出法兰和所述J1轴谐波减速器均可旋转地套在所述传动轴上，所述J1轴传动从动轮和所述J1轴输出法兰分别安装在所述J1轴谐波减速器输入侧和输出侧，所述J2轴一级传动从动轮和所述J2轴二级传动主动轮均相对固定地安装在传动轴两侧。

在本实用新型的一些实施例中，所述J2轴一级传动从动轮和所述J2轴二级传动主动轮均与所述传动轴键联接，所述J1轴传动从动轮和所述J1轴输出法兰中的任一个与所述传动轴之间均设有轴承，所述J2轴一级传动从动轮和所述J2轴二级传动主动轮中的任一个与所述J1轴套筒之间均设有轴承。

根据本实用新型的一些实施例，所述第二减速器模块包括：J2轴套筒；第二小臂传动组件，所述第二小臂传动组件包括传动连接的J2轴二级传动从动轮、J2轴谐波减速器以及J2轴输出法兰，所述J2轴二级传动从动轮和所述J2轴输出法兰均可旋转地套接在所述J2轴套筒上。

进一步地，所述J2轴二级传动从动轮和所述J2轴输出法兰分别安装在J2轴谐波减速器的输入侧和输出侧，所述第二减速器模块还包括：Z型端盖，所述Z型端盖套在所述J2轴套筒上，所述J2轴输出法兰套在所述Z型端盖的外面，且J2轴输出法兰与所述Z型端盖之间设有轴承。

根据本实用新型的一些实施例，所述第三减速器模块包括：J3轴减速器组件、J4轴减速器组件、J3轴传动轴、J3轴传动从动轮、J4轴输入端转接法兰、J4轴传动从动轮，其中，J3轴传动从动轮和J3轴减速器组件传动连接，所述J3轴传动轴的一端连接J4轴传动从动轮，所述J3轴传动轴的另一端穿过所述J3轴传动从动轮和所述J3轴减速器组件连接所述J4轴减速器组件，且所述J3轴传动轴相对于所述J3轴传动从动轮和所述J3轴减速器组件可旋转，J3轴减速器组件和J4轴减速器组件通过J4轴输入端转接法兰连接。