[实用新型]全向AGV运动控制卡

权利要求书

1.一种全向AGV运动控制卡，其特征在于：该控制卡包括嵌入式处理器、PFM驱动电路、伺服驱动器、编码器、超声波传感器、wifi和蓝牙4.0模块；

核心嵌入式处理器通过定时器通道与PFM驱动电路相连，PFM驱动电路通过位置环的脉冲信号线与伺服驱动器相连，伺服驱动器的伺服驱动状态接口通过隔离状态IO与嵌入式处理器相连，编码器通过编码采集电路与嵌入式处理器相连，嵌入式处理器通过串行总线与wifi和蓝牙4.0模块相连，嵌入式处理器通过IIC总线与超声波传感器相连。

2.根据权利要求1所述的全向AGV运动控制卡，其特征在于：该控制卡还包括电源隔离模块，该电源隔离模块连接隔离状态IO、嵌入式处理器和隔离串口模块，隔离串口模块连接嵌入式处理器。

3.根据权利要求1所述的全向AGV运动控制卡，其特征在于：嵌入式处理器、PFM驱动电路、伺服驱动器、编码器、超声波传感器、wifi和蓝牙4.0模块均设置在PCB主板（1）上，PCB主板与接口板分开设计，PCB主板与接口板通过单排圆孔连接器相连接，PCB主板通过六角螺柱（2）连接在防护壳（3）内。

4.根据权利要求3所述的全向AGV运动控制卡，其特征在于：PCB主板与防护壳（3）内壁之间通过六角螺柱（2）和缓冲器（4）连接；缓冲器（4）连接在防护壳（3）的内壁，缓冲器（4）内为空腔结构，在空腔结构内设置有两个斜坡面（5），两个斜坡面将缓冲器（4）的内部围拢成V形空腔（6），在V形空腔（6）的顶端设置有条形限位滑孔（7），条形限位滑孔（7）的长度方向由其中一个斜坡面的最高点延伸至另一个斜坡面的最高点；

在V形空腔（6）内设置有移动套管组件，该移动套管组件包括上管（8）和下管（9），上管（8）的下端伸进下管（9）内并能相对于下管（9）做上下移动，上管（8）伸进下管（9）内的部分套有下缓冲弹簧（10），下缓冲弹簧（10）的上端连接下管（9）顶端，下缓冲弹簧（10）的下端连接上管（8）的底端；上管（8）的顶端设置有防至上管（8）从条形限位滑孔（7）滑出的止卡（11）；下管（9）的底端设置有能在两个斜坡面（5）上移动的滚轮（13）；

六角螺柱（2）穿过PCB主板（1）之后下端伸进上管（8）内，六角螺柱（2）与PCB主板（1）之间以及六角螺柱（2）与上管（8）之间均通过螺纹连接，PCB主板（1）与缓冲器（4）之间留有缓冲间隙。

5.根据权利要求4所述的全向AGV运动控制卡，其特征在于：在PCB主板（1）与缓冲器（4）之间的六角螺柱（2）上套有上缓冲弹簧（12），上缓冲弹簧（12）的上端连接PCB主板（1），上缓冲弹簧（12）的下端连接缓冲器（4）。