[实用新型]人机互动体感车

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种平衡车，具体涉及一种人机互动体感车。

背景技术

人机互动体感车，又叫电动平衡车、思维车，其运作原理主要是建立在一种被称为“动态稳定”的基本原理上，利用车体内部的陀螺仪和加速度传感器，来检测车体姿态的变化，并利用伺服控制系统，精确地驱动电机进行相应的调整，以保持系统的平衡。

现有的人机互动体感车一般分为有操作杆和无操作杆这两类，其中带操作杆的人机互动体感车，其人机互动体感车的前进、后退及转向均由操作杆来进行具体操作控制。而不带操作杆的人机互动体感车，其人机互动体感车的前进、后退是由整个人机互动体感车的倾斜来控制，转向则由使用者脚踏在脚踏平台上，并通过两个脚踏平台之间相对旋转角度差来进行控制实现。其中，不带操作杆的两轮人机互动体感车主要为专利CN201410262108.8所揭示的两轮自平衡人机互动体感车为代表，该平衡车中的内盖包括对称设置的左内盖与右内盖，且左内盖相对右内盖转动连接。

然，所述平衡车用于起支撑骨架作用的内盖需包括左内盖与右内盖，结构相对复杂。

实用新型内容

本实用新型是为了克服现有技术而提出的一种结构简单的人机互动体感车。

为了实现上述目的，本实用新型提供一种人机互动体感车，其包括车体及设于车体上的两个车轮，所述车轮在径向方向上可绕车体转动；所述车体进一步包括一支撑骨架、设置在该支撑骨架上的两个脚踏装置、用以感测所述两个脚踏装置相对所述支撑骨架的受力或倾斜度信息的第一位置传感器、用以驱动所述车轮的驱动装置以及用以根据所述受力或倾斜度信息控制所述驱动装置驱动所述车轮移动或转动的控制装置，所述支撑骨架为一整体结构且与车轮转动连接，所述支撑骨架内设有沿车轮轴向延伸的电源。

作为本实用新型的进一步改进，所述电源在车体前后和/或上下方向上的尺寸小于车轮直径。

作为本实用新型的进一步改进，所述电源为沿车轮轴向延伸的圆筒状。

作为本实用新型的进一步改进，所述电源包括细长型电池组，所述细长型电池组包括若干并列捆绑式的细长型电池。

作为本实用新型的进一步改进，所述电源包括若干前后相接的所述细长型电池组。

作为本实用新型的进一步改进，所述电源包括包覆于所述细长型电池组外侧的电池外壳。

作为本实用新型的进一步改进，所述电池外壳包括若干用以分别定位所述细长型电池的定位支架。

作为本实用新型的进一步改进，所述电源包括三组前后相接的细长型电池组，所述电池外壳包括用以包覆两端细长型电池组的两侧端部及位于两侧端部之间用以包覆中部细长型电池组的中端部，所述中端部内设置有所述定位支架。

作为本实用新型的进一步改进，所述电池外壳侧端部设有用以收容细长型电池组的空筒部以及包覆于空筒部外侧并面向对应车轮方向的侧端壁，所述空筒部内收容有所述定位支架。

作为本实用新型的进一步改进，所述电源包括凸伸出所述电池外壳用以电性对接控制装置的电池接口。

作为本实用新型的进一步改进，所述电源两端分别设有用以控制对应车轮的控制装置，所述电源两端均设有凸伸出电池外壳用以电性对接所述两控制装置的电池接口。

作为本实用新型的进一步改进，所述电源的端部设置有电池保护板，所述电池接口设置于所述电池保护板上。

作为本实用新型的进一步改进，所述支撑骨架为纵长型，所述支撑骨架在车体前后和/或上下方向上的尺寸均小于车轮直径。

作为本实用新型的进一步改进，所述控制装置位于所述支撑骨架内。

作为本实用新型的进一步改进，所述控制装置设有用以与所述电源对接的电池对接部。

作为本实用新型的进一步改进，所述脚踏装置与支撑骨架之间为活动连接或固定连接。

作为本实用新型的进一步改进，所述第一位置传感器为压力传感器。

作为本实用新型的进一步改进，所述第一位置传感器用以感测所述脚踏装置的倾斜度变化信息。

作为本实用新型的进一步改进，所述控制装置用以根据两个脚踏装置之间的受力信息差或倾斜度信息差驱动所述车轮移动或转动。

作为本实用新型的进一步改进，所述同一脚踏装置上设有用以感测同一脚掌不同部位倾斜度信息或压力信息的两个第一位置传感器，所述控制装置用以根据所述两个第一位置传感器的倾斜度差或压力差驱动所述车轮移动或转动。

作为本实用新型的进一步改进，所述用以感测脚踏装置上是否有使用者以控制车轮的启停的第一位置传感器与所述控制装置相连接。