[实用新型]一种具有多自由度的无人船

权利要求书

1.一种具有多自由度的无人船，包括推进器(1)，密封舱(2)，固定框架(3)和外壳(4)，其特征在于，所述密封舱(2)后部两侧设有两个水平推进器(11)，所述密封舱(2)的前部中间设有垂直推进器(12)，所述垂直推进器(12)设于无人船重心的前部。

2.根据权利要求1所述具有多自由度的无人船，其特征在于，所述固定框架(3)环绕设置于密封舱(2)和水平推进器(11)的外侧；所述外壳(4)包括上外壳(41)和下外壳(42)，分别设于密封舱(2)与固定框架(3)的上面与下面并避让垂直推进器(12)形成无人船整体；所述密封舱(2)、固定框架(3)和外壳(4)间形成压载水舱，使无人船在水中实现下潜、上浮或悬浮。

3.根据权利要求1或2所述具有多自由度的无人船，其特征在于，所述密封舱(2)内底部设有与水平推进器(11)和垂直推进器(12)相电连接的电池组(22)。

4.根据权利要求1或2所述具有多自由度的无人船，其特征在于，所述密封舱(2)的前部中间开设有垂直涵道(21)，所述垂直推进器(12)设于垂直涵道(21)内并与密封舱(2)相密封连接；所述水平推进器(11)与密封舱(2)的后部两侧相密封连接。

5.根据权利要求4所述具有多自由度的无人船，其特征在于，所述垂直涵道(21)的顶部口与底部口的通量不同，令通过垂直推进器(12)上下的水流量不同。

6.根据权利要求1或2所述具有多自由度的无人船，其特征在于，所述固定框架(3)两侧与水平推进器(11)前部相对应设有导流槽(34)，所述导流槽(34)沿无人船艏艉连线的方向平行设有若干导流板；所述水平推进器(11)后部套设有可拆卸的推进器壳，所述推进器壳与水平推进器(11)相对应设有可拆卸的第一隔断筋(31)。

7.根据权利要求6所述具有多自由度的无人船，其特征在于，所述水平推进器(11)前部与后部的通量不同，令通过水平推进器(11)前后的水流量不同。

8.根据权利要求6所述具有多自由度的无人船，其特征在于，所述固定框架(3)顶部和底部分别设有水平位置与垂直涵道(21)相对应的上横梁(35)和下横梁(32)，所述上横梁(35)与垂直涵道(21)顶部相对应设有第三隔断筋(36)，所述下横梁(32)与垂直涵道(21)底部相对应设有第二隔断筋(33)。

9.根据权利要求8所述具有多自由度的无人船，其特征在于，所述第三隔断筋(36)与密封舱(2)相接处设有至少一个避让口(361)。

10.根据权利要求1或2所述具有多自由度的无人船，其特征在于，所述无人船还包括设置于无人船上的捕鱼装置和观测模组(5)，所述捕鱼装置包括钓鱼钩和/或鱼枪和/或渔网，所述钓鱼钩和/或鱼枪和/或渔网位于观测模组(5)的观测范围内。