[实用新型]一种用于微创外科手术机器人手术器械

权利要求书

1.一种微创外科手术机器人手术器械，其特征在于：包括左指驱动机构、腕关节驱动机构、右指驱动机构、操作管驱动机构和腕部执行机构；

所述的左指驱动机构、腕关节驱动机构、右指驱动机构的结构相同，各自均包括有一个传动线轮轴、线轮、接口离合盘，所述的接口离合盘一端连接动力装置，另一端与传动线轮轴相连，在所述的轮轴上安装有线轮；通过接口离合盘的旋转带动传动线轮轴旋转，进而实现线轮的旋转；

所述的操作管驱动机构包括安装座和接口离合盘,在所述的安装座底部设有一个透盖；所述的接口离合盘一端连接动力装置，另一端与传动齿轮轴I相连，所述的传动齿轮轴I与锥齿轮II啮合，所述的锥齿轮II内套装套管，所述的锥齿轮II与所述的套管过盈连接；所述的锥齿轮II驱动套管旋转，所述的套管内套装操作管；所述的套管与所述的操作管过盈连接；所述的操作管伸出透盖；

所述的腕部执行机构包括与所述的操作管端部相连的腕部连接套管，腕部连接套管的底部安装有导向轮轴I，所述的导向轮轴I上安装有多个导向轮和腕部连接件，所述的腕部连接件的底部安装导向轮轴II，导向轮轴II上安装有左指以及右指，所述的左指以及右指可相对于所述导向轮轴自由转动，所述左指和右指上均有钢丝绳槽，用于缠绕钢丝绳；

所述的左指驱动机构通过钢丝绳驱动左指旋转，所述的右指驱动机构通过钢丝绳驱动右指旋转；腕关节驱动机构驱动腕部连接件旋转；操作管驱动机构驱动操作管旋转。

2.如权利要求1所述的微创外科手术机器人手术器械，其特征在于：在所述的左指驱动机构、腕关节驱动机构、右指驱动机构中的线轮两侧均安装有导向结构；所述的导向结构各自包括导向轮轴、导向轮和套筒，所述的套筒套装在所述的导向轮轴上，所述的导向轮套装在套筒上；导向轮轴的两端固定在壳体上。

3.如权利要求2所述的微创外科手术机器人手术器械，其特征在于：所述的左指驱动机构、腕关节驱动机构、右指驱动机构、操作管驱动机构在所述的壳体上单列依次布置。

4.如权利要求1所述的微创外科手术机器人手术器械，其特征在于：所述腕部连接套管套装在所述操作管上，所述腕部连接套管和所述操作管保持过盈连接；在所述的腕部连接套管与操作管的连接位置设有一个横向设置的钢丝绳导向板，所述钢丝绳导向板上面设有供钢丝穿过的孔。

5.如权利要求1所述的微创外科手术机器人手术器械，其特征在于：所述导向轮轴I上安装有四个导向轮和一个腕部连接件，四个导向轮可相对于所述导向轮轴I自由转动，其中两个导向轮安装于所述腕部连接件同侧，另外两个导向轮安装于所述腕部连接件另一侧。

6.如权利要求1所述的微创外科手术机器人手术器械，其特征在于：在导向轮轴I的下方还设有两导向轮轴III,所述的导向轮轴III插接在所述腕部连接件的两侧，在每个导向轮轴III上均安装有两个导向轮。

7.如权利要求1所述的微创外科手术机器人手术器械，其特征在于：所述腕部连接件上有钢丝绳槽，用于缠绕钢丝绳；所述腕部连接件的绳槽上有槽孔，钢丝绳末端打结后嵌入在槽孔中，用于固定钢丝绳末端。

8.如权利要求1所述的微创外科手术机器人手术器械，其特征在于：在所述左指和所述右指的绳槽上均有槽孔，钢丝绳末端打结后嵌入在槽孔中，用于固定钢丝绳末端。

9.如权利要求1所述的微创外科手术机器人手术器械，其特征在于： 所述左指驱动机构、右指驱动机构的前驱动钢丝的一端固定各自对应的线轮的钢丝槽中，前驱动钢丝的另一端固定在左指或者右指的环形钢丝槽内；后驱动钢丝的一端固定在各自对应的传动线轮轴的钢丝槽中，后驱动钢丝的另一端固定在左指或者右指的环形钢丝槽内；通过调节线轮与传动线轮轴之间相对转角，使前驱动钢丝和后驱动钢丝在传动路径中达到合适的张紧度，然后用螺栓将传动线轮轴和线轮相互连接并紧固。

10.如权利要求1所述的微创外科手术机器人手术器械，其特征在于：所述腕关节驱动机构的前驱动钢丝的一端固定在其线轮的钢丝槽中，另一端固定在所述腕部执行机构上的所述腕部连接件中的环形钢丝槽内；后驱动钢丝的一端固定在其传动线轮轴的钢丝槽中，另一端固定在所述腕部执行机构上的所述腕部连接件中的环形钢丝槽内；通过调节腕关节线轮与腕关节传动线轮轴之间相对转角，使前驱动钢丝和后驱动钢丝在传动路径中达到合适的张紧度，然后用螺栓将腕关节传动线轮轴和腕关节线轮相互连接并紧固。