[发明专利]减速机和电机内置的小型机器人肘部件

说明书

技术领域

本发明涉及机器人肘部件，具体涉及一种减速机和电机内置的小型机器人肘部件。

背景技术

近几年机器人自动化生产线已经不断出现，并给用户带来显著效益。随着工业企业自动化水平的不断提高，机器人自动化线的市场也越来越大，机器人的其应用领域也不断扩展；柔性、灵活度和精准度要求较高的行业如电子、医药、精密仪器等对机器人提出了新的要求：机器人要在狭小空间内生产小型工件和产品，并对工件实施装配、搬运、螺接、粘接、包装和检测。

大型的焊接搬运或其他功能的工业机器人，由于其整体结构巨大，很难在狭窄的空间内灵活移动和精确工作、对工作位置、工作空间和安装方式也存在着相对应的要求。而针对柔性、灵活度和精准度要求较高的行业如电子、医药、精密仪器等行业需要使用体积更小，结构更加紧凑的小型机器人。工业机器人的传动一般都是电机配以减速机来带动机械臂的关节，而现有电机和减速机安装占用的空间大，不能满足小型机器人结构紧凑的需求。

发明内容

发明目的：本发明的目的是提供一种减速机和电机内置的小型机器人肘部件，解决现有电机和减速机的安装不能满足小型机器人结构紧凑，体积小的问题。

技术方案：本发明所述的减速机和电机内置的小型机器人肘部件，包括肘铸件，所述肘铸件一侧设置有减速机安装面，相对的另一侧设置有电机安装面，所述减速机安装面与电机安装面之间设置有缺口，所述减速机包括中心轴、钢轮柔轮组件和波发生器，所述波发生器固定在所述中心轴上，所述钢轮柔轮组件与所述波发生器套合安装在一起，所述中心轴安装有减速机输出齿轮，所述电机包括电机输出轴，所述电机输出轴上安装有电机输出齿轮，所述电机输出齿轮穿过缺口与减速机输出齿轮啮合。

其中，所述减速机通过减速机安装法兰安装在减速机安装面上，所述电机通过电机安装法兰安装在电机安装面上。

为了便于减速机与其他部件的连接，所述述钢轮柔轮组件前面连接减速机安装法兰，背面连接减速机后盖法兰。

为了将线缆固成一束放置，所述中心轴内部设置有过线管，所述过线管一端设置有固线卡扣。

为了防止润滑油泄露，所述过线管与减速机后盖法兰的贴合面之间设置密封圈。

为了使线缆内置，所述波发生器通过轴承和中心轴轴套固定在所述中心轴上。

为了便于调节齿轮的安装位置，使齿轮组啮合的更优，所述电机输出齿轮通过电机齿轮安装法兰与电机输出轴固定连接。

有益效果：本发明的减速机和电机内置，结构简单紧凑，增加了减速机输出齿轮和电机输出齿轮，使得电机的扭矩减小，减速机的减速比减小，降低了电机和减速机的要求，可以选用更小的电机和减速机，本发明缩短减速机和电机的输出轴长度从而减小铸件总体尺寸，传动可靠，减小了整个铸件的整体尺寸，降低了电机和减速机的成本。

附图说明

图1是本发明的整体结构示意图；

图2是本发明的立体结构示意图；

图3是本发明中肘铸件的正面结构示意图；

图4是本发明中肘铸件的背面结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明进行进一步说明。

如图1-4所示，一种减速机和电机内置的小型机器人肘部件，包括肘铸件1，肘铸件1一侧设置有减速机安装面16，相对的另一侧设置有电机安装面17，减速机通过减速机安装法兰11安装在减速机安装面上，电机15通过电机安装法兰14安装在电机安装面上，减速机安装面与电机安装面之间设置有缺口18，减速机包括中心轴6、钢轮柔轮组件3和波发生器5，波发生器5通过轴承4和中心轴轴套7固定在中心轴6上，钢轮柔轮组件3与波发生器5套合安装在一起，中心轴6安装有减速机输出齿轮2，电机15包括电机输出轴，电机输出轴上安装有电机输出齿轮9，电机输出齿轮9穿过缺口与减速机输出齿轮2啮合。钢轮柔轮组件3前面连接减速机安装法兰11，背面连接减速机后盖法兰12，减速机中心轴6设置有过线管8，过线管8通过减速机后盖法兰12固定，过线管8一端设置有古线卡扣10，固线卡扣10有上下两部分组成，可以将线缆紧固成一整束，过线管8与减速机后盖法兰12的贴合面之间设置O型密封圈来防止润滑油泄露，减速机安装法兰11和减速机后盖法兰12分别与减速机钢轮柔轮组件3的正面和背面固定在一起，电机输出齿轮9通过电机齿轮安装法兰13与电机输出轴连接，电机齿轮安装法兰13与肘铸件之间安装O型密封圈防止润滑油泄露。

肘铸件的电机和减速机安装面之间加工有缺口。电机输出齿轮穿过缺口与减速机输出齿轮相啮合，这样设置缩短了减速机和电机的输出轴长度，从而减小铸件总体尺寸，在传动中加入减速机输出齿轮和电机输出齿轮，改变了减速比，使得电机的扭矩减小，减速机的减速比减小，降低了电机和减速机的要求，使得电机和减速机的尺寸变小，从而使得满足小型机器人肘部件的要求。