[发明专利]机器人跌倒预判的方法、装置及存储装置有效
| 申请号： | 201711498850.9 | 申请日： | 2017-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN109991896B | 公开（公告）日： | 2020-08-25 |
| 发明（设计）人： | 熊友军;周志平;陈林 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/042 | 分类号： | G05B19/042;G01P3/44;G01P15/00 |
| 代理公司： | 深圳市威世博知识产权代理事务所(普通合伙) 44280 | 代理人： | 何青瓦 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机器人 跌倒 方法 装置 存储 | ||
1.一种机器人跌倒预判的方法，其特征在于，所述方法包括：
实时采集所述机器人的加速度值及陀螺仪的角速率值；
判断所述机器人的所述加速度值的绝对值在特定轴向上是否大于第一加速度阈值，且剩余轴向上的所述加速度值的绝对值小于所述第一加速度阈值；
若判断为是，则所述机器人处于站立或倒立姿态，再判断下一时刻所述机器人的加速度值是否满足第二加速度阈值，其中所述第二加速度阈值小于所述第一加速度阈值；
若判断为是，则所述机器人可能发生跌倒，再判断所述陀螺仪在所述机器人可能发生跌倒方向上的角速率值是否到达阈值角速率；
若判断为是，则执行对应的防护措施。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若判断下一时刻所述加速度值的绝对值小于所述第二阈值加速度值，则所述机器人处于过渡状态。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若判断下一时刻所述加速度值的绝对值大于所述第二阈值加速度值，且小于所述第一阈值加速度，则所述机器人可能发生向前或者向后跌倒。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若判断下一时刻所述加速度值的绝对值大于所述第一阈值加速度值，则所述机器人可能发生向前或者向后跌倒。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若判断所述机器人未处于站立或倒立姿态，则继续判断下一时刻所述机器人的运动姿态。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若判断所述陀螺仪在所述机器人可能发生跌倒方向上的角速率值未到达阈值角速率，则继续判断所述机器人是否可能发生跌倒。
7.一种机器人跌倒预判的装置，其特征在于，所述装置包括处理器及存储器，所述处理器连接所述存储器；
其中，所述处理器用于实时采集所述机器人的加速度值及陀螺仪的角速率值；判断所述机器人的所述加速度值的绝对值在特定轴向上是否大于第一加速度阈值，且剩余轴向上的所述加速度值的绝对值小于所述第一加速度阈值；若判断为是，则所述机器人处于站立或倒立姿态，再判断下一时刻所述机器人的加速度值是否满足第二加速度阈值，其中所述第二加速度阈值小于所述第一加速度阈值；若判断为是，则所述机器人可能发生跌倒，再判断所述陀螺仪在所述机器人可能发生跌倒方向上的角速率值是否到达阈值；若判断为是，则执行对应的防护措施。
8.一种存储装置，其特征在于，存储有能够实现如权利要求1-6中任一项所述方法的程序文件。
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