[发明专利]智能驾驶车辆定位方法和系统、计算机存储介质和定位设备

说明书

本公开实施例涉及智能驾驶车辆定位方法和系统、计算机存储介质和定位设备，用于在所述智能驾驶车辆的定位不能支持所述智能驾驶车辆智能驾驶时，进行重定位。该方法包括：按照预设规则控制所述智能驾驶车辆，其中所述预设规则用于改变所述智能驾驶车辆的定位传感器位置和/或所述智能驾驶车辆的位置；在根据预设规则控制所述智能驾驶车辆的同时，进行重定位。本公开的实施例中，智能驾驶车辆在定位失败之后不会直接停下，而是按照预设规则移动本体或者移动本体上的定位传感器，并在移动的过程中进行重定位，这样能够增强智能驾驶车辆定位成功的概率。

技术领域

本公开的实施例涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及智能驾驶车辆定位方法和系统、计算机存储介质和定位设备。

背景技术

智能驾驶技术涉及计算机科学、通信科学、认知科学、车辆工程、电子电气工程、控制科学与工程、系统科学与技术、人机工程科学、人工智能等诸多科学。无人驾驶车的出现，从根本上改变了传统的“人-车-路”闭环系统中的车辆驾驶方式，将驾驶员从长时间的繁琐、低级、持久的驾驶活动中解放出来，利用先进的传感器以及信息技术控制车辆行驶，让驾驶活动中常规、持久、低级、重复的操作自动完成，能够极大地提高交通系统的效率和安全，提高人类移动生活的品质，具有广泛的社会应用价值。同时，智能驾驶技术的研究将极大地增强我国在汽车主动安全等方面的核心竞争力，对提升我国汽车电子产品和汽车产业自主创新能力具有重大的战略意义。

智能驾驶车辆在车辆动力学的基础上，包括环境感知与自学习、导航、网络通讯、智能决策、车辆控制、认知模拟与计算等部分。其中环境感知与学习能够使得车辆获取当前的定位信息，进而使得其他部分能够根据定位信息进行路径规划并控制智能驾驶车辆的行驶。

在对相关现有技术研究的过程中，智能驾驶车辆在行驶过程中，由于各种因素的影响，例如信号的缺失、环境的变化，会造成智能驾驶车辆丢失自己的定位。而智能驾驶车辆在丢失定位后往往会直接停止移动，等待人工介入。或者智能驾驶车辆在系统启动时，无法通过传感器感知到的周围的环境信息解算自身的定位，这样会造成智能驾驶车辆的系统无法正常启动。

发明内容

本公开提供了一种定位方法和系统解决上述问题。

第一方面，本公开的实施例提供了一种智能驾驶车辆定位方法，用于在所述智能驾驶车辆的定位不能支持所述智能驾驶车辆智能驾驶时，进行重定位，包括：

按照预设规则控制所述智能驾驶车辆，其中所述预设规则用于改变所述智能驾驶车辆的定位传感器位置和/或所述智能驾驶车辆的位置；

在根据预设规则控制所述智能驾驶车辆的同时，进行重定位。

在一些实施例中，进一步包括：

确定所述重定位前的最后定位结果为所述当前车辆的当前位置。

在一些实施例中，所述预设规则包括以下至少一种：

控制所述智能驾驶车辆根据历史路径进行移动，其中所述历史路径是距离进行所述重定位最近的时刻；

控制车辆从所述当前位置向优良定位点移动，其中所述优良定位点是预先设置在地图中的定位成功率高于设定阈值的位置点；

控制车辆向基于所述车辆的感知传感器判定的安全方向移动。

在一些实施例中，所述预设规则还包括：

移动所述智能驾驶车辆的定位传感器。

在一些实施例中，所述进行重定位包括：

确定移动后的所述定位传感器与所述智能驾驶车辆的相对关系；

在所述定位传感器重定位成功后，基于所述相对关系计算所述智能驾驶车辆的定位。

在一些实施例中，进一步包括：