[发明专利]一种机器人运动路径规划方法、机器人及存储介质

权利要求书

1.一种机器人运动路径规划方法，其特征在于，包括：

获取标准规划路径；

在所述标准规划路径中确定目标采样路段，并在所述目标采样路段中确定多个第一采样点；

预估从所述机器人的当前位置出发经过相同的时间前往所述多个第一采样点的多个评价路径；

获取所述评价路径中的多个第二采样点；

根据每个所述第二采样点与所述标准规划路径的距离，确定所述评价路径与所述标准规划路径的匹配度；

选择匹配度最高的评价路径作为所述机器人的运动路径；

其中，所述标准规划路径为从起始点到终点的设定路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述预估从所述机器人的当前位置出发经过相同的时间前往所述多个第一采样点的多个评价路径的步骤，包括：

获取所述机器人当前速度和当前加速度；

根据所述机器人当前速度和当前加速度计算设定时间后的线速度范围及对应的角速度范围；

根据所述线速度范围和所述角速度范围预估从所述机器人的当前位置出发经过相同的时间前往所述多个第一采样点的多个路径。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述根据所述机器人当前速度和当前加速度计算设定时间后的线速度范围及对应的角速度范围的步骤之前，包括：

建立以所述机器人为原点的直角坐标系；

获取各第一采样点在所述直角坐标系中的位置(x,y)；

采用以下公式计算所述机器人的运动半径R：

；

其中，x和y为相互垂直的两条坐标轴方向上的坐标位置，L为所述第一采样点与所述机器人间的直线距离，R为所述机器人做圆周运动的半径。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

所述根据所述机器人当前速度和当前加速度计算设定时间后的线速度范围及对应的角速度范围的步骤，包括：

采用以下公式计算得到所述机器人的第一速度范围：

v_max=min(v_c+a_v/f,v_cmax)；

v_min=max(v_c-a_v/f,v_cmin)；

w_max=min(w_c+a_w/f,w_cmax)；

w_min=max(w_c-a_w/f,-w_cmax)；

其中，R为所述机器人的运动半径，v_c为所述机器人当前线速度，a_v为所述机器人当前线加速度，w_c为所述机器人当前角速度，a_w为所述机器人当前角加速度，v_max为第一速度范围中线速度的最大值，v_min为第一速度范围中线速度的最小值，w_max为第一速度范围中角速度的最大值，w_min为第一速度范围中角速度的最小值，f为控制所述机器人运动速度的频率；

采用以下公式计算得到所述机器人的第二速度范围：

w₁=min(v_max/R,w_max)；

w₂=max(v_min/R,w_min)；

v₁=w₁*R；

v₂=w₂*R；

其中，v₁为第二速度范围中线速度的最大值，v₂为第二速度范围中线速度的最小值，w₁为第二速度范围中角速度的最大值，w₂为第二速度范围中角速度的最小值。